[发明专利]基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质有效

专利信息
申请号: 201911237791.9 申请日: 2019-12-06
公开(公告)号: CN110940302B 公开(公告)日: 2021-08-24
发明(设计)人: 刘沐芸;郭永幸;杜祥熙 申请(专利权)人: 深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室(深圳)
主分类号: G01B21/00 分类号: G01B21/00
代理公司: 深圳市精英专利事务所 44242 代理人: 巫苑明
地址: 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 基于 python 坐标 定位 方法 装置 计算机 设备 存储 介质
【说明书】:

发明涉及一种基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质,方法包括:在操作平台上设定两个标记点,并获取标记点的原始坐标,以及操作点与标记点的相对位置数据;监测标记点做的坐标变化,在标记点坐标发生偏移时,获取偏移标记点的偏移坐标;根据标记点的原始坐标和偏移标记点的偏移坐标计算得到偏移数据;根据偏移数据和相对位置数据,定位偏移操作点。本发明预先在操作平台上设定两个标记点并获取对应的原始坐标,在标记点坐标发生偏移时,获取偏移标记点的偏移坐标,实现自动定位偏移操作点,保证操作平台在因为意外发生偏移时,能够基于标记点偏移前后的实际坐标自动完成定位,保证操作的准确。

技术领域

本发明涉及自动加工领域,更具体地说是指一种基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

现有方案中,自动化设备在进行自动化加工时,操作平台因为加工需要或者其他原因而发生移动,这样操作平台上工件的原先操作点与工件的当前操作点就不是同个位置,无法对应,此时直接按照原先操作点进行加工操作,就会出现加工错误的问。

因此,需要有必要在操作点发生偏移时,对操作点进行自动定位。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷,提供一种基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的,本发明采用以下技术方案:一种基于python的工位坐标自定位方法,包括以下步骤:

在操作平台上设定两个标记点,并获取标记点的原始坐标,以及操作点与标记点的相对位置数据;

监测标记点做的坐标变化,在标记点坐标发生偏移时,获取偏移标记点的偏移坐标;

根据标记点的原始坐标和偏移标记点的偏移坐标计算得到偏移数据;

根据偏移数据和相对位置数据,定位偏移操作点。

进一步地,所述在操作平台上设定两个标记点,并获取标记点的原始坐标,以及操作点与标记点的相对位置数据的步骤,包括:

将操作平台上两个不同的固定点设定为标记点,分别获取标记点的原始坐标,并将两个标记点连线得到原始直线;

计算操作点相对于标记点和原始直线的相对位置数据;

将原始坐标数据和相对位置数据存储于存储单元。

进一步地,所述根据标记点的原始坐标和偏移标记点的偏移坐标计算得到偏移数据的步骤,包括:

将两个偏移标记点连线得到偏移直线,平移原始直线,以使原始直线和偏移直线的端点重合,并获取平移矢量数据;

获取原始直线和偏移直线的偏移夹角,并将平移矢量数据和偏移夹角作为偏移数据。

进一步地,所述监测标记点做的坐标变化,在标记点坐标发生偏移时,获取偏移标记点的偏移坐标的步骤,包括:

获取标记点的实时坐标;

比对实时坐标和原始坐标是否对应一致;

在实时坐标和原始坐标不一致时,则标记点发生偏移成为偏移标记点,将实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标。

本发明还采用以下技术方案:一种基于python的工位坐标自定位装置,包括:

原始定位单元,用于在操作平台上设定两个标记点,并获取标记点的原始坐标,以及操作点与标记点的相对位置数据;

偏移监测单元,用于监测标记点做的坐标变化,在标记点坐标发生偏移时,获取偏移标记点的偏移坐标;

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