[发明专利]机器人关节运动精度测量装置

说明书

本发明涉及机器人测试技术领域，具体地说是一种机器人关节运动精度测量装置，包括底座、关节支架、第一滑台和第二滑台，其中关节支架固装于底座一端，第二滑台可移动地设于关节支架另一端，第一滑台可移动地设于底座上且设于关节支架和第二滑台之间，所述第一滑台上设有转矩转速传感器和角度编码器，所述第二滑台上设有伺服电机和增速器，机器人关节设于所述关节支架上，且测试时所述机器人关节、角度编码器、转矩转速传感器、增速器和伺服电机依次连接，所述第一滑台一侧和第二滑台一侧均设有调整机构和锁紧机构。本发明能够直接对机器人关节进行测试，提高机器人关节运动精度测量的准确性和测试效率。

技术领域

本发明涉及机器人测试技术领域，具体地说是一种机器人关节运动精度测量装置。

背景技术

机器人是当代高端智能装备和高新技术的突出代表，是衡量一个国家制造业水平和核心竞争力的重要标志。机器人关节是机器人的核心部件，其运动精度是机器人关节的一项重要指标，对于评价机器人关节性能具有重要意义，同时可以用于机器人整机参数调节，提升机器人的整机运动性能。

机器人关节主要由伺服电机和精密减速器组成，传统测试将伺服电机和精密减速器作为两个零部件分别进行测试。在实际工程中，受制造和装配等因素影响，无法依据两个零部件的运动精度确定机器人关节的运动精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人关节运动精度测量装置，能够直接对机器人关节进行测试，提高机器人关节运动精度测量的准确性和测试效率。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种机器人关节运动精度测量装置，包括底座、关节支架、第一滑台和第二滑台，其中关节支架固装于底座一端，第二滑台可移动地设于关节支架另一端，第一滑台可移动地设于底座上且设于关节支架和第二滑台之间，所述第一滑台上设有转矩转速传感器和角度编码器，所述第二滑台上设有负载单元，机器人关节设于所述关节支架上，且测试时所述机器人关节、角度编码器、转矩转速传感器和负载单元依次连接，所述第一滑台一侧和第二滑台一侧均设有调整机构和锁紧机构。

所述第一滑台上设有可移动的角度编码器支架，所述角度编码器设于所述角度编码器支架上。

所述第一滑台上设有角度编码器滑轨，所述角度编码器支架上设有与所述角度编码器滑轨配合的角度编码器支架滑块，另外所述角度编码器支架上设有角度编码器调整机构和角度编码器锁紧机构。

所述转矩转速传感器一端通过一个轴承座支撑并与所述角度编码器相连。

所述负载单元包括伺服电机和增速器。

所述第二滑台上设有增速器支架和伺服电机支架，所述增速器安装于所述增速器支架上，所述伺服电机安装于所述伺服电机支架上，所述转矩转速传感器、增速器和伺服电机依次连接。

所述底座上设有滑轨，所述第一滑台和第二滑台下侧均设有滑块与所述滑轨配合。

所述调整机构包括齿轮、齿条和手轮，其中第一滑台和第二滑台上均设有手轮架，手轮安装于对应的手轮架上，齿轮安装于对应的手轮轴端，两个齿条分别安装于底座上，且所述齿轮分别与对应的齿条啮合。

所述锁紧机构包括锁紧螺栓和夹块，所述第一滑台下侧和第二滑台下侧均设有夹块扣置于对应的滑轨上，锁紧螺栓通过螺纹连接安装于对应的夹块上，且所述夹块夹口通过旋拧所述锁紧螺栓张开或夹紧。

所述机器人关节的输出盘与所述角度编码器相连。

本发明的优点与积极效果为：