[发明专利]机器人关节运动精度测量装置

权利要求书

1.一种机器人关节运动精度测量装置，其特征在于：包括底座(19)、关节支架(2)、第一滑台(15)和第二滑台(16)，其中关节支架(2)固装于底座(19)一端，第二滑台(16)可移动地设于关节支架(2)另一端，第一滑台(15)可移动地设于底座(19)上且设于关节支架(2)和第二滑台(16)之间，所述第一滑台(15)上设有转矩转速传感器(10)和角度编码器(5)，所述第二滑台(16)上设有负载单元，机器人关节(1)设于所述关节支架(2)上，且测试时所述机器人关节(1)、角度编码器(5)、转矩转速传感器(10)和负载单元依次连接，所述第一滑台(15)一侧和第二滑台(16)一侧均设有调整机构(18)和锁紧机构(20)。

2.根据权利要求1所述的机器人关节运动精度测量装置，其特征在于：所述第一滑台(15)上设有可移动的角度编码器支架(4)，所述角度编码器(5)设于所述角度编码器支架(4)上。

3.根据权利要求2所述的机器人关节运动精度测量装置，其特征在于：所述第一滑台(15)上设有角度编码器滑轨(6)，所述角度编码器支架(4)上设有与所述角度编码器滑轨(6)配合的角度编码器支架滑块，另外所述角度编码器支架(4)上设有角度编码器调整机构和角度编码器锁紧机构。

4.根据权利要求2所述的机器人关节运动精度测量装置，其特征在于：所述转矩转速传感器(10)一端通过一个轴承座(9)支撑并与所述角度编码器(5)相连。

5.根据权利要求1所述的机器人关节运动精度测量装置，其特征在于：所述负载单元包括伺服电机(13)和增速器(12)。

6.根据权利要求5所述的机器人关节运动精度测量装置，其特征在于：所述第二滑台(16)上设有增速器支架(11)和伺服电机支架(14)，所述增速器(12)安装于所述增速器支架(11)上，所述伺服电机(13)安装于所述伺服电机支架(14)上，所述转矩转速传感器(10)、增速器(12)和伺服电机(13)依次连接。

7.根据权利要求1所述的机器人关节运动精度测量装置，其特征在于：所述底座(19)上设有滑轨(17)，所述第一滑台(15)和第二滑台(16)下侧均设有滑块与所述滑轨(17)配合。

8.根据权利要求1所述的机器人关节运动精度测量装置，其特征在于：所述调整机构(18)包括齿轮、齿条和手轮，其中第一滑台(15)和第二滑台(16)上均设有手轮架，手轮安装于对应的手轮架上，齿轮安装于对应的手轮轴端，两个齿条分别安装于底座(19)上，且所述齿轮分别与对应的齿条啮合。

9.根据权利要求1所述的机器人关节运动精度测量装置，其特征在于：所述锁紧机构(20)包括锁紧螺栓和夹块，所述第一滑台(15)下侧和第二滑台(16)下侧均设有夹块扣置于对应的滑轨(17)上，锁紧螺栓通过螺纹连接安装于对应的夹块上，且所述夹块夹口通过旋拧所述锁紧螺栓张开或夹紧。

10.根据权利要求1所述的机器人关节运动精度测量装置，其特征在于：所述机器人关节(1)的输出盘(3)与所述角度编码器(5)相连。