[发明专利]一种基于三维建模的自动化堆取料码头控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于三维建模的自动化堆取料码头控制方法，其特征在于，具体包括：

获取堆料区域的大小，并根据所述堆料区域进行三维建模，形成预设垛形；

对所述预设垛形进行分层，并继续成分层数据；

根据所述分层数据控制堆料机进行逐层堆料；

堆料完成后，获取成品垛形的垛形信息并与所述预设垛形进行比对；

判断比对成功时，停止堆料。

2.如权利要求1所述的一种基于三维建模的自动化堆取料码头控制方法，其特征在于，所述分层数据包括层数信息以及各料层的堆料起点信息、堆料终点信息以及料层高度信息；

则所述对所述预设垛形进行分层，并继续成分层数据，具体包括：

根据首层料层的所述堆料终点信息以及所述堆料终点信息，并控制堆料机在所述起点和所述终点之间进行往返堆料；

判断当料层内的材料平均高度到达所述料层高度信息设定的料层高度时，获取下一料层的所述堆料终点信息以及所述堆料终点信息，并控制堆料机在所述起点和所述终点之间进行往返堆料。

3.如权利要求2所述的一种基于三维建模的自动化堆取料码头控制方法，其特征在于，所述堆料完成后，获取成品垛形的队形信息并与所述预设垛形进行比对之后，还包括：

判断比对失败时，向后台发送报警信息。

4.如权利要求1所述的一种基于三维建模的自动化堆取料码头控制方法，其特征在于，所述获取堆料区域的大小，并根据所述堆料区域进行三维建模，形成预设垛形之前，还包括：

获取所述堆料区域的位置信息；

获取所述位置信息对应的堆料机位置信息；

根据所述堆料区域的位置信息以及所述堆料机位置信息在轨道网内匹配对应的轨道移动信息；

根据所述轨道移动信息控制所述堆料机沿轨道移动到对应区域。

5.如权利要求4所述的一种基于三维建模的自动化堆取料码头控制方法，其特征在于，所述根据所述轨道移动信息控制所述堆料机沿轨道移动到对应区域之后，还包括：

判断当所述轨道内存在杂物时，停止所述堆料机移动并向后台系统发送清除杂物信息。

6.一种基于三维建模的自动化堆取料码头控制系统，其特征在于，包括摄像头模组、处理模组、检验模组以及建模模组；

各个模组之间相互相连；

所述摄像头模组用于获取堆料区域的大小并发送到所述建模模组，所述建模模组根据所述堆料区域进行三维建模，形成预设垛形；

所述处理模组用于对所述预设垛形进行分层，并继续成分层数据；

所述处理模组还用于根据所述分层数据控制所述堆料机进行逐层堆料；

所述检验模组用于堆料完成后，通过所述摄像头模组获取成品垛形的垛形信息并与所述预设垛形进行比对；

所述处理模组还用于判断比对成功时，停止堆料。

7.如权利要求6所述的一种基于三维建模的自动化堆取料码头控制系统，其特征在于，所述分层数据包括层数信息以及各料层的堆料起点信息、堆料终点信息以及料层高度信息；

则所述处理模组用于对所述预设垛形进行分层，并继续成分层数据，具体包括：

所述处理模组还用于根据首层料层的所述堆料终点信息以及所述堆料终点信息，并控制堆料机在所述起点和所述终点之间进行往返堆料；

所述处理模组还用于判断当料层内的材料平均高度到达所述料层高度信息设定的料层高度时，获取下一料层的所述堆料终点信息以及所述堆料终点信息，并控制堆料机在所述起点和所述终点之间进行往返堆料。

8.如权利要求6所述的一种基于三维建模的自动化堆取料码头控制系统，其特征在于，所述检验模组用于堆料完成后，通过所述摄像头模组获取成品垛形的垛形信息并与所述预设垛形进行比对之后，还包括：

所述处理模组还用于判断比对失败时，向后台发送报警信息。