[发明专利]一种飞机航路规划方法

说明书

本申请属于飞机航路规划技术领域，具体涉及一种飞机航路规划方法，包括：步骤一、对态势空间进行离散化处理，得到多个离散点；步骤二、生成各个离散点的启发式因子矩阵；步骤三、以规划起点处离散点为当前规划点；步骤四、选取当前规划点范围内满足飞机安全飞行条件的离散点，组成其的下一规划点的集合；步骤五、判断集合是否为空；步骤六、若集合不为空，则基于启发式因子矩阵及其信息素矩阵自集合中选取一个下一规划点更新当前规划点；判断当前规划点是否为规划终点处离散点，若否，则返回步骤四；若是，则搜索得到并保存规划航路；步骤七、若集合为空，则搜索得到并保存规划航路。

技术领域

本申请属于飞机航路规划技术领域，具体涉及一种飞机航路规划方法。

背景技术

飞机执行飞行任务，为避免受到威胁源的威胁，需预先对其飞行航路进行规划，以期能够有效的避开各类分散散布的威胁源。

当前多基于A*算法对飞机飞行航路进行规划，该种技术方案存在以下缺陷：

1)、采用全连接方式，在三维态势环境下解空间巨大，预生成的辅助航路点数量众多，难以满足飞机航路规划的时效要求；

2)、基于其规划的航路仅能够规避静态威胁源，不能够有效规避动态威胁源。

鉴于现有技术的上述缺陷提出本申请。

发明内容

本申请的目的是提供一种飞机航路规划方法，以克服或减轻现有技术至少一方面的缺陷。

本申请的技术方案是：

一种飞机航路规划方法，包括：

步骤一、对态势空间进行离散化处理，得到多个离散点；

步骤二、生成各个离散点的启发式因子矩阵；

步骤三、以规划起点处离散点为当前规划点；

步骤四、选取当前规划点范围内满足飞机安全飞行条件的离散点，组成其的下一规划点的集合；

步骤五、判断集合是否为空；

步骤六、若集合不为空，则基于启发式因子矩阵及其信息素矩阵自集合中选取一个下一规划点更新当前规划点；判断当前规划点是否为规划终点处离散点，若否，则返回步骤四；若是，则搜索得到并保存规划航路；

步骤七、若集合为空，则搜索得到并保存规划航路。

根据本申请的至少一个实施例，步骤一中，得到的离散点中各相邻离散点的距离不小于飞机最小飞机距离。

根据本申请的至少一个实施例，步骤二中，生成的启发式因子矩阵中，规划终点处离散点的启发式因子为1，处于威胁源范围内离散点的启发式因子为0，其余离散点的启发式因子为其与规划终点距离的倒数。

根据本申请的至少一个实施例，步骤四中，集合中各个下一规划点位于当前规划点一个或多个设定步长范围内，其中，设定步长不小于飞机最小飞机距离。

根据本申请的至少一个实施例，步骤四中，集合中各个下一规划点满足以下条件：

与当前规划点的连线不穿过威胁源区域；

与当前规划点的连线满足飞机最大爬升率要求；

与当前规划点的连线满足飞机最大下滑率要求；

与当前规划点、当前规划点的上一规划点构成的转弯角度不小于飞机最小转弯角度。

根据本申请的至少一个实施例，步骤六中，基于启发因子矩阵及其信息素矩阵自集合中选取一个下一规划点更新为当前规划点，具体为：

基于启发因子矩阵及其信息素确定集合中各个下一规划点被选取的概率；