[发明专利]一种飞机航路规划方法

权利要求书

1.一种飞机航路规划方法，其特征在于，包括：

步骤一、对态势空间进行离散化处理，得到多个离散点；

步骤二、生成各个离散点的启发式因子矩阵；

步骤三、以规划起点处离散点为当前规划点；

步骤四、选取当前规划点范围内满足飞机安全飞行条件的离散点，组成其的下一规划点的集合；

步骤五、判断集合是否为空；

步骤六、若集合不为空，则基于启发式因子矩阵及其信息素矩阵自集合中选取一个下一规划点更新当前规划点；判断当前规划点是否为规划终点处离散点，若否，则返回步骤四；若是，则搜索得到并保存规划航路；

步骤七、若集合为空，则搜索得到并保存规划航路。

2.根据权利要求1所述的飞机航路规划方法，其特征在于，

所述步骤一中，得到的离散点中各相邻离散点的距离不小于飞机最小飞机距离。

3.根据权利要求1所述的飞机航路规划方法，其特征在于，

所述步骤二中，生成的启发式因子矩阵中，规划终点处离散点的启发式因子为1，处于威胁源范围内离散点的启发式因子为0，其余离散点的启发式因子为其与规划终点距离的倒数。

4.根据权利要求1所述的飞机航路规划方法，其特征在于，

所述步骤四中，集合中各个下一规划点位于当前规划点一个或多个设定步长范围内，其中，设定步长不小于飞机最小飞机距离。

5.根据权利要求1所述的飞机航路规划方法，其特征在于，

所述步骤四中，集合中各个下一规划点满足以下条件：

与当前规划点的连线不穿过威胁源区域；

与当前规划点的连线满足飞机最大爬升率要求；

与当前规划点的连线满足飞机最大下滑率要求；

与当前规划点、当前规划点的上一规划点构成的转弯角度不小于飞机最小转弯角度。

6.根据权利要求1所述的飞机航路规划方法，其特征在于，

所述步骤六中，基于启发因子矩阵及其信息素矩阵自集合中选取一个下一规划点更新为当前规划点，具体为：

基于启发因子矩阵及其信息素确定集合中各个下一规划点被选取的概率；

基于集合中各个下一规划点被选取的概率，以随机算法随机选取集合中一个下一规划点更新为当前规划点。

7.根据权利要求6所述的飞机航路规划方法，其特征在于，

所述步骤六中，基于启发因子矩阵及其信息素确定集合中各个下一规划点被选取的概率，具体为：

p＝tau^Alpha+Eta^Beta；其中，

P包括有各个下一规划点被选取的概率；

tau为信息素矩阵；

Alpha为信息素重要程度；

Eta为启发式因子矩阵；

启发式因子重要程度Beta。

8.根据权利要求6所述的飞机航路规划方法，其特征在于，

所述步骤六中，随机算法包括轮盘赌算法。

9.根据权利权利要求1所述的飞机航路规划方法，其特征在于，

还包括：

步骤八、判断是否达到最大迭代次数，若否，则更新信息素矩阵，返回步骤三；若是，则以保存的规划航路中代价最小的为最终规划航路。

10.根据权利要求9所述的飞机航路规划方法，其特征在于，

所述步骤八中，更新信息素矩阵具体为：

其中，

tau为更新后的信息素矩阵；

Rho为信息素挥发系数；

tau₀为更新前的信息素矩阵；

Q为信息素增加系数；

lk为规划航路的代价。