[发明专利]电动助力转向系统的调校方法、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种电动助力转向系统的调校方法，所述方法包括以下步骤：获取输入力矩及与输入力矩对应的输出力矩构成的各类待拟合数据点；根据每一类待拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到不同拟合函数对应的控制参数；根据所述控制参数确定助力曲线，并根据所述助力曲线调校电动助力转向系统。本发明还公开了一种电动助力转向设备及计算机可读存储介质。通过对单一车速下的助力曲线进行优化，使得电动助力转向系统低速时转向轻便，高速时转向沉稳，提高了电动助力转向系统的性能。

技术领域

技术领域本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种电动助力转向系统的调校方法、电动助力转向设备及计算机可读存储介质。

背景技术

电动助力转向系统(简称EPS)是一种依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，相对于液压助力转向系统(简称HPS)，具有低速时转向轻便，高速时转向沉稳的特性，而这一特性是通过EPS调校时优化不同车速下的助力曲线得到的，因而不同的助力曲线调节控制方式会对调校结果的优劣产生直接的影响。

目前，针对于助力曲线的调校主要是采用描点法的方式，在同一车速下，通过改变等间隔输入力矩时的输出力矩优化输入-输出力矩变化趋势，而每个间隔点之间采用直线进行连接，即采用线性插值法得到同一车速下输入-输出力矩的关系曲线。由于在利用助力曲线进行调校时，需要曲线尽可能的过渡平滑，采用线性插值法要求输入力矩间隔必须要尽可能小，使得调校时控制点较多，调校时费时费力；采用线性插值法会导致曲线过渡不平滑，造成方向盘手力(即输入力矩)随转角的增益不线性；采用线性插值对于死区无法精确控制，造成整车中位感优化困难或者无法优化；曲线上无法得出方向盘手力随车速的变化趋势，导致无法观察方向盘手力随车速的变化趋势，即导致无法优化等。综上所述现有的助力曲线的优化方案主要存在曲线过渡不平滑，死区无法精确控制，导致难以根据助力曲线对电动助力转型系统进行优化的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种电动助力转向系统的调校方法、电动助力转向设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中难以根据助力曲线对电动助力转型系统进行优化的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种电动助力转向系统的调校方法，所述方法包括以下步骤：

获取输入力矩及与输入力矩对应的输出力矩构成的各类待拟合数据点；

根据每一类待拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到不同拟合函数对应的控制参数；

根据所述控制参数确定助力曲线，并根据所述助力曲线调校电动助力转向系统。

可选地，所述根据每一类待拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到不同拟合函数对应的控制参数的步骤包括：

从所述各类待拟合数据点中确定预设个数类别的待拟合数据点，将确定的待拟合数据点作为目标拟合数据点；

根据所述目标拟合数据点及相应的拟合函数完成拟合操作，得到对应预设个数的拟合曲线，所述拟合曲线中包括直线与曲线；

获取所述拟合曲线中直线的斜率及两条相交的拟合曲线的目标结点对应的输入力矩大小；

将所述每条直线的斜率及所述每个目标结点对应的输入力矩大小确定为不同拟合函数对应的控制参数。

可选地，所述获取所述拟合曲线中直线的斜率以及两条相交的拟合曲线在结点处的斜率，并根据结点处的斜率确定目标结点对应的输入力矩大小的步骤之前包括：

判断相交的两条拟合曲线在相交的结点处的斜率是否相同；

若相同，则将斜率相同的结点确定为目标结点。