[发明专利]一种带有升降手的农业机器人平台及其工作方法

说明书

本发明公开了一种带有升降手的农业机器人平台及其工作方法，包括舵轮、底盘和升降机构，舵轮滑动连接于底盘的底面以适应地面环境，升降机构可移动地连接底盘的顶面；升降机构包括多个，多个升降机构的升降运动同步，其中，升降机构能够沿底盘的第一方向往复运动。本发明使用特殊的升降和移动构件，扩大农业机器人平台适应范围。

技术领域

本发明涉及农业机器人领域，具体的，涉及一种带有升降手的农业机器人平台及其工作方法。

背景技术

我国是农业大国，尤其近年来设施农业的发展，智能化农业逐渐成为我国农业发展的趋势，目前智能运动平台在工业领域已经得到了广泛的应用，很大程度上提高了生产效率，正朝着高精尖的方向发展，但智能运动平台目前在农业领域还缺乏研究及应用。

目前作为设施农业用智能运动平台有以下集中主流方案，第一种主流方案为，履带式运动底盘，浙江工业大学公开号为CN208016373U公开了一种智能采摘山竹果的机械装置，采用的底盘驱动方式为履带，手部采摘部分为关节式机械手，湖北工业大学公开号为CN208402413U公开了一种精量播种的农业机器人，底盘采用履带驱动，发明人认为，履带底盘存在相对速度较低、效率低、运动噪声大、功耗大等缺点，所以一般应用于重载场合，关节机械手在工作过程中确实能够很大程度提高效率，但由于关节较多，运动过程有误差累积，所以控制起来相对复杂，并且价格较高；第二种主流方案为，轮式运动底盘，汕头大学公开号为CN108942862A公开了一种复合型移动机器人，底盘采用四驱轮式结构，手部为关节机械手，中信重工开诚智能装备有限公司公开号为CN207939233U公布了一种防爆轮式巡检机器人防爆自动充电装置，底盘驱动采用四驱轮式，发明人认为，目前轮式机器人应用多为两驱或四驱，两驱运动平台在运动过程中采用差速的方式进行转向，其他轮子为随动轮，那么在运动过程中容易出现甩尾或晃动等现象。四驱运动平台在原地转向时，由于旋转中心就几何中心，存在较大的摩擦，容易出现剧烈振动或轮胎加速磨损等现象。同时，发明人还认为，目前的农业用智能运动平台对于田垄缺少针对性的考虑。

发明内容

针对现有的农业机器人平台的不足，本发明旨在提供一种带有升降手的农业机器人平台，其使用特殊的升降和移动构件，扩大农业机器人平台适应范围。

本发明的第一目的，是提供一种带有升降手的农业机器人平台。

本发明的第二目的，是提供一种带有升降手的农业机器人平台的工作方法。

为实现上述发明目的，本发明公开了下述技术方案：

第一方面，本发明公开了一种带有升降手的农业机器人平台，包括舵轮、底盘和升降机构，舵轮滑动连接于底盘的底面以适应地面环境，升降机构可移动地连接底盘的顶面；升降机构包括多个，多个升降机构的升降运动同步，其中，升降机构能够沿底盘的第一方向往复运动。

进一步，所述舵轮包括偶数个，偶数个舵轮分为两列布置于底盘的底面；每一列舵轮分别连接第一侧杆件和第二侧杆件，丝杠机构穿过第一侧杆件和第二侧杆件。

进一步，所述舵轮包括四个，四个舵轮呈矩形布置于所述底盘的底侧。

进一步，所述舵轮包括轮体、第一电机、第二电机、支架和转向齿轮组，第一电机连接并驱动轮体转动，轮体可旋转地连接支架，支架连接转向齿轮组，第二电机连接转向齿轮组。

进一步，所述底盘呈板状；所述升降机构的底部具有滑块，滑块与导轨配合。

进一步，所述导轨包括两个，每条导轨均连接一个升降机构。

进一步，所述升降机构包括第一杆件、第二杆件、齿轮组和伸缩杆，第一杆件、第二杆件通过齿轮组连接，第一杆件的底部铰接滑块，第一杆件还通过伸缩杆连接滑块。

进一步，所述第一杆件和所述第二杆件还通过框体连接，所述齿轮组位于框体的内侧。