[发明专利]一种带有升降手的农业机器人平台及其工作方法

权利要求书

1.一种带有升降手的农业机器人平台，其特征在于，包括舵轮、底盘和升降机构，舵轮滑动连接于底盘的底面以适应地面环境，升降机构可移动地连接底盘的顶面；升降机构包括多个，多个升降机构的升降运动同步，其中，升降机构能够沿底盘的第一方向往复运动；多个升降机构顶端铰接有同一平台；多个升降机构实际上构成了类似于平行四边形机构的形式，只通过一个电动推杆实现承载平台大行程的升降，并使承载平台在升降过程中始终保持与底盘平行的平移运动；

底盘的底端具有两个突出于底盘底侧平面的第二导轨；每个第二导轨均包括两条L状的轨道，从第二导轨的竖向截面上看，两条L状的轨道之间形成倒凸字形的间隙，舵轮的顶部连接倒凸字形的凸块，倒凸字形的凸块与两条L状的轨道之间形成倒凸字形的间隙配合，从而将舵轮连接于底盘；所述舵轮包括偶数个，偶数个舵轮分为两列布置于底盘的底面；每一列舵轮分别连接第一侧杆件和第二侧杆件，丝杠机构穿过第一侧杆件和第二侧杆件，丝杠机构包括丝杠以及连接丝杠的步进电机，步进电机转动丝杠控制第一侧杆件或第二侧杆件的运动；

所述舵轮包括轮体、第一电机、第二电机、支架和转向齿轮组，第一电机连接并驱动轮体转动，轮体可旋转地连接支架，支架连接转向齿轮组，第二电机连接转向齿轮组；

所述升降机构包括第一杆件、第二杆件、齿轮组和伸缩杆，第一杆件、第二杆件通过齿轮组连接，第一杆件的底部铰接滑块，第一杆件还通过伸缩杆连接滑块。

2.如权利要求1所述的带有升降手的农业机器人平台，其特征在于，所述舵轮包括四个，四个舵轮呈矩形布置于所述底盘的底侧。

3.如权利要求1所述的带有升降手的农业机器人平台，其特征在于，所述底盘呈板状；所述升降机构的底部具有滑块，滑块与第一导轨配合。

4.如权利要求3所述的带有升降手的农业机器人平台，其特征在于，所述第一导轨包括两个，每条第一导轨均连接一个升降机构。

5.如权利要求1所述的带有升降手的农业机器人平台，其特征在于，所述第一杆件和所述第二杆件还通过框体连接，所述齿轮组位于框体的内侧。

6.如权利要求5所述的带有升降手的农业机器人平台，其特征在于，所述框体的一侧铰接第一杆件，所述框体的另一侧铰接第二杆件；所述齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮在其齿面连接第一杆件，所述第二齿轮在其齿轮连接第二杆件，第一齿轮啮合于第二齿轮。

7.一种带有升降手的农业机器人平台的工作方法，其特征在于，使用如权利要求1-6任意一项所述的带有升降手的农业机器人平台，当所述的带有升降手的农业机器人平台直行时，固定于所述底盘的多个舵轮均保持与当前行进方向平行的方向；当所述的带有升降手的农业机器人平台原地转弯时，多个舵轮向需要转向的方向转动；当所述的带有升降手的农业机器人平台侧行时，多个舵轮均转向与直行时垂直的方向。