[发明专利]一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法

说明书

本发明公开了一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，包括：首先玻璃位置检测装置对玻璃的位置进行检测；然后机械臂和承托架中横向连接杆驱动至合适的高度；待机械臂和横向连接杆移动至合适位置后，机械手开始工作，先通过尺寸检测装置对所需搬运的玻璃的尺寸进行检测；安装架调节到相应的尺寸；然后吸盘吸住玻璃，承托架中横向连接杆伸缩至合适位置，并张开承托支架，让玻璃卡于承托支架中；然后搬运即可。本发明在机械手上设置玻璃位置检测装置让其对玻璃的位置进行检测，机械手根据位置对玻璃进行抓取，通过承托架对抓取的玻璃进行承托，避免其在搬运的中途掉落，对玻璃起到很好的防护作用，提高了其搬运的效率。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，特别涉及一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法。

背景技术

随着社会经济的快速发展，人们的生活水平和生活质量都在不断的提高，且无论是生产还是生活，人们的节奏都在不断的加快，各行各业都实现了自动化和智能化，这就促生了机械手、机器人的长生。

玻璃属于易碎品，其在搬运与其他货物不同，其搬运过程需要异常的小心，不能够磕碰，因而很难实现机器对其进行搬运，大多数都采用人工搬运，这不仅大大的提高了工人的工作量，同时也严重的影响其搬运的效率，因而如何快递、安全的搬运玻璃是急需解决的技术问题。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其结构简单，设计合理，便于安装，在保证搬运质量的同时，大大的提高了玻璃搬运的效率，。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，包括：基座、立柱、机械臂、机械手和承托架，所述立柱设于基座上，所述机械臂安装于立柱上，所述机械手安装于机械臂上，所述承托架安装于立柱上，并与机械手相配合，所述基座的下方设有滑轮，所述机械手上设有用于检测玻璃尺寸的尺寸检测装置；

其中，所述承托架中设有横向连接杆、托架和玻璃位置检测装置，所述横向连接杆采用电动伸缩式连接杆，其安装于立柱上连接，所述托架安装于横向连接杆的端部，所述玻璃位置检测装置安装于托架上。

本发明中所述的一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，通过在机械手上设置玻璃位置检测装置让其对玻璃的位置进行检测，然后同机械手根据位置对玻璃进行抓取，在机械手抓取的同时，通过承托架对抓取的玻璃进行承托，避免其在搬运的中途掉落，对玻璃起到很好的防护作用，让其在保证搬运安全性的同时大大的提高了其搬运的效率，从而让其更好的满足生产的要求。

本发明中所述机械手中设有抓取架和用于抓取玻璃的吸盘，所述抓取架与机械臂连接，所述吸盘通过吸盘安装架安装于抓取架上，且所述吸盘安装架与抓取架做滑动式连接，所述尺寸检测装置安装于抓取架上。所述吸盘安装架与抓取架做滑动式连接，让其能够对位置进行调节。

本发明中所述吸盘安装架中设有安装座和一组安装架，其中所述安装架中设有一组横向支架和纵向支架，所述横向支架设于安装座的四周，所述纵向支架安装于横向支架的端部，且两者做滑动式连接，所述横向支架采用可伸缩式横杆，所述纵向支架呈弧形，所述安装座和横向支架以及纵向支架上均设有吸盘。所述纵向支架和横向支架采用滑动式连接，让其能够根据实际的需要对其进行长度进行调节，所述纵向支架采用弧形设置，能够有效的提高其与玻璃的接触面积，大大的提高玻璃搬运的安全性。

本发明中所述立柱上设有滑轨，所述机械臂和横向连接杆均通过滑块与滑轨连接，做滑动式连接。让其能够根据所需玻璃搬运的高度进行位置调节，避免玻璃高空调运，造成不必要的损坏。

本发明中所述托架中设有承载安装座和一组承接架，所述承载安装座与横向连接杆做转动式连接，其中所述承接架中设有第一支撑架和承托支架，所述第一支撑架设于承载安装座的四周，所述承托支架安装于第一支撑架上，所述玻璃位置检测装置设于承载安装座上。