[发明专利]一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法

权利要求书

1.一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：具体的工作方法如下：1）：首先玻璃位置检测装置（53）对玻璃的位置进行检测，并将检测的结果传送给控制器模块，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出玻璃的具体位置，并将位置信息传送给控制器；

2）：控制器根据接收到的数据将会命令机械臂移动驱动机构和承托架移动驱动机构分别将机械臂（3）和承托架（5）中横向连接杆（51）驱动至合适的高度；

3）：待机械臂（3）和横向连接杆（51）移动至合适位置后，机械手（4）开始工作，先通过尺寸检测装置（6）对所需搬运的玻璃的尺寸进行检测，并将检测的数据传送给控制器模块，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出玻璃的具体位置，并将位置信息传送给控制器；

4）：控制器会根据得到的结果，命令安装架（432）驱动机构驱动安装架（432）调节到相应的尺寸，即纵向支架（434）沿着横向支架（433）移动至合适位置；

5）：然后吸盘（42）吸住玻璃，与此同时，控制器通过承托架控制模块命令承托架（5）中横向连接杆（51）伸缩至合适位置，并张开承托支架（5222），让玻璃卡于承托支架（5222）中；

6）：待玻璃卡好后，命令承托支架（5222）收缩，即承托支架（5222）沿着第一支撑架（5221）上轨道向内侧移动；

7）：待承托支架（5222）移动至合适的位置后，机械手（4）将玻璃抓起运至指定的位置即可。

2.根据权利要求1所述的一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：其中的机械手包括：基座（1）、立柱（2）、机械臂（3）、机械手（4）和承托架（5），所述立柱（2）设于基座（1）上，所述机械臂（3）安装于立柱（2）上，所述机械手（4）安装于机械臂（3）上，所述承托架（5）安装于立柱（2）上，并与机械手（4）相配合，所述基座（1）的下方设有滑轮，所述机械手（4）上设有用于检测玻璃尺寸的尺寸检测装置（6）；

其中，所述承托架（5）中设有横向连接杆（51）、托架（52）和玻璃位置检测装置（53），所述横向连接杆（51）采用电动伸缩式连接杆，其安装于立柱（2）上连接，所述托架（52）安装于横向连接杆（51）的端部，所述玻璃位置检测装置（53）安装于托架（52）上。

3.根据权利要求1所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：所述机械手（4）中设有抓取架（41）和用于抓取玻璃的吸盘（42），所述抓取架（41）与机械臂（3）连接，所述吸盘（42）通过吸盘安装架（43）安装于抓取架（41）上，且所述吸盘安装架（43）与抓取架（41）做滑动式连接，所述尺寸检测装置（6）安装于抓取架（41）上。

4.根据权利要求2所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：所述吸盘安装架（43）中设有安装座（431）和一组安装架（432），其中所述安装架（432）中设有一组横向支架（433）和纵向支架（434），所述横向支架（433）设于安装座（431）的四周，所述纵向支架（434）安装于横向支架（433）的端部，且两者做滑动式连接，所述横向支架（434）采用可伸缩式横杆，所述纵向支架（434）呈弧形，所述安装座（431）和横向支架（433）以及纵向支架（434）上均设有吸盘（42）。

5.根据权利要求2所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于： 所述立柱（2）上设有滑轨（21），所述机械臂（3）和横向连接杆（51）均通过滑块与滑轨（21）连接，做滑动式连接。

6.根据权利要求1所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：所述托架（52）中设有承载安装座（521）和一组承接架（522），所述承载安装座（521）与横向连接杆（51）做转动式连接，其中所述承接架（522）中设有第一支撑架（5221）和承托支架（5222），所述第一支撑架（5221）设于承载安装座（521）的四周，所述承托支架（5222）安装于第一支撑架（5221）上，所述玻璃位置检测装置（53）设于承载安装座（521）上。