[发明专利]基于真空吸盘的履带式移动装置及玻璃幕墙清洗机器人

说明书

一种基于单向阀真空吸盘的履带式移动装置，包括履带和等距设置在履带上的单向阀真空吸盘、吸气装置。该吸气装置包括固定部件、驱动轮、连杆机构、吸气套。驱动轮同轴连接凸轮形成一个整体，并与固定部件形成转动副。驱动轮周向等距设置若干驱动槽，相邻驱动槽间的周向距离等于履带上的单向阀真空吸盘的间距。连杆机构一端连接凸轮、另一端连接吸气套，该连杆机构还与固定部件形成转动副；所述吸气套与固定部件通过吸气管道形成移动副。本发明还提供了设有该移动装置的玻璃幕墙清洗机器人。本发明可实现玻璃幕墙机器人在玻璃表面的竖直移动，且提供足够的吸力令清洗装置去除玻璃表面污渍，可完全替代人工清洗工作，清洗效率高。

技术领域

本发明涉及高空清洗机器人领域，特别涉及一种单向阀吸附装置及清洗机器人。

背景技术

随着经济的发展，在世界各个金融中心都高楼耸立，光鲜亮丽。但在光鲜亮丽的背后是一群劳动者的辛勤付出。虽然中国现在还是世界上最大的发展中国家，但是各大一线城市都是随处可见的摩天大楼。

在日常的清洗时，绝大多数的玻璃幕墙目前都是进行人工清洗。所用的方法就是将人从楼顶用绳索连接后放下。如果是人工操作的话，危险系数是非常高的，有很多的不可控因素。而且人在清洗操作时效率低下，所以就设想是否可以用机械领域的产品来实现相应的功能，所以应运而生了玻璃幕墙清洗机器人。

发明内容

根据高楼所需要的清洗工作，本发明提供了一种基于单向阀真空吸盘的玻璃幕墙清洗装置，产品可以实现玻璃幕墙的清洗工作，包括：

一种玻璃幕墙清洗机器人，包括主框架结构、清洗装置、移动装置及转向装置，所述主框架结构包括型材Ⅰ和型材Ⅱ，型材Ⅰ与型材Ⅱ通过角连接件固定连接形成稳定的结构；该主框架结构通过后支座固定安装电机及驱动轴，电机的驱动轴通过行星齿轮减速器、梅花型联轴器连至驱动轴，用于驱动移动装置；所述主框架结构还通过前支座安装前轴，所述前轴用于连接移动装置的从动部分；

所述清洗装置包括刷盘、吸水扒、吸水孔、喷水头、及擦布板，其中刷盘、吸水扒、吸水孔、喷水头通过钣金支撑件Ⅰ与电机连接板固连所成的前支撑部安装在主框架结构的前端，擦布板通过钣金支撑件Ⅱ安装在主框架结构的后端；所述刷盘的旋转轴连接刷盘电机的输出轴，该刷盘电机与电机连接板固定连接，使得刷盘与所述前支撑部形成转动副；所述刷盘、吸水孔、喷水头安装在吸水扒前部，吸水扒安装吸水扒胶条；

所述移动装置包括轮子、履带、吸盘；两个所述轮子分别安装在驱动轴、前轴上，所述两个轮子通过履带连接形成带传动；履带上设有若干吸盘，当驱动轴带动履带行进时，总有足够多的吸盘使所述机器人吸附于待清洁表面，防止该机器人在行进时掉落；

所述转向装置包括转向电机、转动盘、转动吸盘、导向轴、转向盘复位弹簧；所述转向电机固定安装在主框架结构上，转向电机的输出轴连接导向轴；所述导向轴与转动盘连接形成丝杠副；导向轴与转动盘间还设有转向盘复位弹簧，用于使转动盘复位；所述转动盘上设有若干转动吸盘，当转向电机驱动转动盘接近待清洁表面时，总有足够多的转动吸盘使所述机器人吸附于待清洁表面，防止该机器人在转向时掉落。

进一步地，所述导向轴上设有四个螺旋线形导道，所述转动盘上设有四个滚圈，所述四个滚圈分别与转动盘形成转动副；当所述四个滚圈分别安装在所述四个导道内时，导向轴在转动盘内形成丝杠副。

进一步地，所述导向轴端部设有挡块；所述转向盘复位弹簧安装在导向轴上，且位于挡块与转动盘间。

进一步地，所述吸盘、转动吸盘具有相同的结构；所述吸盘包括阀门、吸附盘；所述阀门的进气端连接吸附盘的排气端，吸附盘的进气端连通大气，以形成吸附通道；所述阀门包括阀内弹簧及钢珠，当阀门的排气端不产生负压时，阀内弹簧提供弹力将钢珠压止于阀门的进气端，形成密封。

进一步地，所述转动盘上设有风道，该风道与转动盘上的若干转动吸盘的阀门的排气端连接，风道上设有管路连接孔Ⅲ；当在管路连接孔Ⅲ产生负压时，转动盘上的若干转动吸盘产生吸力。