[发明专利]基于真空吸盘的履带式移动装置及玻璃幕墙清洗机器人

权利要求书

1.一种玻璃幕墙清洗机器人，包括移动装置、吸气装置、清洁部、转向装置，所述移动装置包括履带和等距设置在履带上的单向阀真空吸盘，其特征在于，

所述吸气装置，包括固定部、驱动轮、连杆机构、吸气套；

所述固定部用于固定所述吸气装置中的各部件，并用于将吸气装置固定安装在所述移动装置上；

所述驱动轮同轴连接凸轮形成一个整体，并与固定部件形成转动副；驱动轮周向等距设置若干驱动槽，相邻驱动槽间的周向距离等于履带上的单向阀真空吸盘的间距；当履带行进时，单向阀真空吸盘作用于驱动槽带动驱动轮转动；

所述连杆机构一端连接凸轮、另一端连接吸气套；该连杆机构还与固定部形成转动副，且连杆机构与固定部通过连杆复位弹簧连接；所述吸气套与固定部通过吸气管道形成移动副；当驱动轮带动凸轮转动时，凸轮驱动连杆机构带动吸气套周期性地靠近或远离单向阀真空吸盘；

所述驱动槽受单向阀真空吸盘驱动的一端设有引导部，该引导部外端至驱动轮旋转轴的距离大于驱动轮的半径，用于使单向阀真空吸盘更易于进入驱动槽内；所述驱动轮上设有六个两两夹角为60°的驱动槽，所述驱动轮的周长=6*相邻单向阀真空吸盘的间距；

所述单向阀真空吸盘包括阀门及吸附盘，所述阀门的排气端作为单向阀真空吸盘的排气端，所述阀门的进气端通过吸附盘内部通道与大气连通，形成真空腔；所述阀门包括阀内弹簧及钢珠，当阀门的排气端不产生负压时，阀内弹簧提供弹力将钢珠压止于阀门的进气端，形成密封；

所述履带的轮子中部留有槽，该槽用于使吸盘通过，轮子中部由磁铁构成；单向阀内部的钢珠与该磁铁所形成的磁力大于弹簧的弹力与吸盘内外压差力的总和；

所述清洁部，包括安装在所述机器人前部的清洁刷头、喷水头、吸水孔、及吸水扒；所述清洁刷头、喷水头、及吸水孔安装在吸水扒前部；当所述机器人正常工作于待清洁表面时，吸水扒与待清洁表面形成存水区，用于收集待清洁表面水分，并可由吸水孔回收吸水扒内水分；

所述转向装置，包括转向盘、导向轴、单向阀真空吸盘；所述导向轴与所述机器人形成转动副，所述转向盘与导向轴形成丝杠副，当导向轴转动时，导向轴带动转向盘旋转；所述单向阀真空吸盘安装在转向盘上。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述清洁部还包括安装在所述机器人后部的擦布板，该擦布板采用吸水材料，用于将待清洁表面的残余水分吸干。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述转向盘与导向轴间设有转向盘复位弹簧。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述单向阀真空吸盘的排气端连接风道，该风道设有吸气管道，用于利用负压将单向阀真空吸盘内的空气排出。