[发明专利]通过操作装置进行手动操作的机器人的控制装置

说明书

本发明提供一种通过操作装置进行手动操作的机器人的控制装置。机器人的控制装置具有：操作装置，其由作业员进行手动变更机器人的位置和姿势的操作。操作装置具有：可动部，其能够进行按压操作、牵引操作、以及在预先设定的方向倾斜的操作；以及操作检测部，其检测可动部的操作。处理装置包括：手动控制部，其控制以预先设定的微小量变更机器人的位置和姿势的寸动动作。手动控制部根据操作可动部的力的大小来判定是否实施寸动动作。

技术领域

本发明涉及通过操作装置进行手动操作的机器人的控制装置。

背景技术

在以往的技术中，已知在制作机器人的动作程序时，作业员指定机器人的示教点的方法。作业员手动驱动机器人，来决定作业工具相对于工件的位置和姿势。并且可以将包含此时的机器人的位置和姿势的信息作为示教点而存储在控制装置中。作业员根据机器人的作业来设定多个示教点。控制装置例如可以生成动作程序以使工具前端点通过示教点或示教点的附近。此外，控制装置可以制作动作程序，以便机器人的姿势在示教点处成为作业员指定的姿势。

作为为了设定示教点而驱动机器人的方法，已知作业员按压配置于示教操作盘的按钮，从而驱动机器人(例如，参照日本特开2016-439号公报)。作业员可以沿着预先设定的坐标系的坐标轴来驱动机器人。

此外，在对示教点进行示教时，已知作业员操纵安装于机器人的操作把手，来变更机器人的位置和姿势的方法。该示教方法称为直接教学法。在操作把手或机器人中安装有力传感器。控制装置通过力传感器检测操作把手的操作方向来驱动机器人。这样，已知机器人根据作业员的操作把手的操作来变更位置和姿势这样的控制(例如，参照日本特开2015-182142号公报、日本特开2017-177293号公报、日本特开平8-216074号公报、日本特开平10-230489号公报、以及国际公开第2017/064851号)。

或者，已知将用于操作机器人的操作装置安装于机器人等(例如，参照日本特开2010-269418号公报、日本专利第5637883号公报、以及日本特开平11-882号公报)。作业员通过对操作装置进行操作，可以将机器人变更为所希望的位置和姿势。

此外，已知将机器人移动的路径显示于显示器的控制(例如，参照日本特开2016-221653号公报以及日本特开平9-230917号公报)。

在作业员使用示教操作盘等来设定示教点时，有时大幅度操纵机器人的位置和姿势。这样的动作称为点动(jog)动作。在示教操作盘中配置有用于沿着预先设定的坐标轴驱动机器人的正侧的按钮和负侧的按钮。在进行点动动作时，作业员通过连续按压按钮，可以沿着坐标轴来变更机器人的位置和姿势。

另一方面，作业员为了设定示教点，有时想要略微变更机器人的位置和姿势。例如，在所希望的位置的附近，有时对机器人的位置和姿势进行微调整。机器人的控制装置可以形成为能够实施略微变更机器人的位置和姿势的寸动动作。作业员切换为实施寸动动作的模式。并且，作业员通过按压示教操作盘的坐标轴的按钮，可以沿着各坐标轴来略微变更机器人的位置和姿势。

但是，在以往的技术中，在进行寸动动作时，无法在沿着预先设定的坐标轴的方向以外的方向上驱动机器人，因此，存在操作性差这样的问题。此外，作业员为了确认示教操作盘上的按钮的位置，每次进行操作时都需要观察示教操作盘。

此外，有时若作业员错误地触碰按钮，则机器人沿着与按钮对应的驱动轴进行驱动。或者，实施寸动动作时的移动量是沿着坐标轴的长度。作业员在变更移动量时，计算沿着坐标轴的长度。并且，作业员需要通过示教操作盘来操作按钮而变更移动量。这样，在以往的控制装置中，存在进行寸动动作时的操作性差这样的问题。结果，存在机器人到达目标的位置和姿势之前花费时间这样的问题。

发明内容