[发明专利]通过操作装置进行手动操作的机器人的控制装置

权利要求书

1.一种机器人的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具有：

操作装置，其由作业员进行手动变更机器人的位置和姿势的操作；以及

处理装置，其处理来自所述操作装置的信号，

所述操作装置具有：

可动部，其能够进行按压操作、牵引操作、以及在预先设定的方向倾斜的操作；以及操作检测部，其检测可动部的操作，

所述处理装置包括：

手动控制部，其根据由操作检测部检测出的可动部的操作来控制以预先设定的微小量变更机器人的位置和姿势的寸动动作，

所述手动控制部具有根据操作检测部的输出来检测操作可动部的力的大小的力检测部，根据操作可动部的力的大小来判定是否实施寸动动作。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述手动控制部在操作可动部的力的大小比预先设定的判定值小时不实施寸动动作，在操作可动部的力的大小比预先设定的判定值大时实施寸动动作。

3.一种机器人的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具有：

操作装置，其由作业员进行手动变更机器人的位置和姿势的操作；以及

处理装置，其处理来自所述操作装置的信号，

所述操作装置具有：

可动部，其能够进行按压操作、牵引操作、以及在预先设定的方向倾斜的操作；以及操作检测部，其检测可动部的操作，

所述处理装置包括：

手动控制部，其根据由操作检测部检测出的可动部的操作来控制以预先设定的微小量变更机器人的位置和姿势的寸动动作；以及存储部，其存储手动操作相关的信息，

预先设定安装于机器人的作业工具移动的设定方向并存储在存储部中，

所述手动控制部不论可动部的操作的种类如何，都以操作了可动部时作业工具在所述设定方向上移动的方式来实施寸动动作。

4.根据权利要求3所述的机器人的控制装置，其特征在于，

预先设定作业工具移动的曲线状的移动路径并存储在存储部中，

所述手动控制部以作业工具沿着移动路径移动的方式实施变更机器人的位置和姿势的寸动动作。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述处理装置形成为能够对操作机器人的操作模式、和设定安装于机器人的作业工具的移动量以及移动方向中的至少一个的设定模式进行切换，

所述手动控制部在设定模式下，根据操作可动部的次数来设定作业工具的移动量以及移动方向中的至少一个。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述处理装置形成为能够对操作机器人的操作模式、和设定安装于机器人的作业工具的移动量以及移动方向中的至少一个的设定模式进行切换，

所述手动控制部具有：时间测量部，其测量从操作可动部起的经过时间，

所述手动控制部在设定模式下，根据第一次操作可动部的方向来设定移动方向，根据第二次操作可动部的时间的长度来设定移动量。

7.一种机器人的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具有：

操作装置，其由作业员进行手动变更机器人的位置和姿势的操作；以及

处理装置，其处理来自所述操作装置的信号，

所述操作装置具有：

可动部，其能够进行按压操作、牵引操作、以及在预先设定的方向倾斜的操作；以及操作检测部，其检测可动部的操作，

所述处理装置包括：

手动控制部，其根据由操作检测部检测出的可动部的操作来控制以预先设定的微小量变更机器人的位置和姿势的寸动动作；以及存储部，其存储手动操作相关的信息，

预先设定安装于机器人的作业工具移动的曲线状的移动路径和沿着一次寸动动作中的移动路径的移动长度，并存储在存储部中，

所述手动控制部在操作了可动部时，以作业工具沿着移动路径移动所述移动长度的方式来实施寸动动作。