[发明专利]机器人

说明书

本发明涉及机器人。一种包括机械手的机器人，其包括：摄像获取单元，所述摄像获取单元被配置成获取包括要抓取的目标物体的环境空间的图像；以及控制单元，所述控制单元被配置成控制由机器人执行的运动，其中控制单元在它移动机器人使得机器人接近要抓取的目标物体时使机器人通过摄像获取单元来获取要抓取的目标物体的多个信息块，对于信息块中的每一个，通过使用学习模型来计算要抓取的目标物体的抓取位置和抓取位置的确定性的指标，并且尝试通过移动机械手来在基于计算的结果而选择的抓取位置处抓取要抓取的目标物体。

技术领域

本公开涉及一种包括机械手的机器人，所述机械手抓取要抓取的目标物体。

背景技术

已知一种包括用于抓取要抓取的目标物体的机械手的移动机器人。日本未审查专利申请特开第2013-198943号公开一种技术，其中机器人在它接近要抓取的目标物体时被停止以通过视觉传感器来获取关于要抓取的目标物体的信息，然后识别装置通过使用所获取的信息来识别要抓取的目标物体，并且轨迹控制器基于识别的结果来创建用于抓取的计划。

发明内容

然而，在像在日本未审查专利申请特开第2013-198943号中公开的技术中的那样将机器人停止以获取关于要抓取的目标物体的信息的情况下，仅能够从一个方向上的视图获取关于要抓取的目标物体的信息。因此，有时不能适当地识别要抓取的目标物体的抓取位置。因此，此技术有抓取的成功率不是很高的问题。另外，由于停止机器人的移动以便获取关于要抓取的目标物体的信息，需要额外的时间来执行抓取。

已鉴于前述背景技术做出本公开，并且本公开目的旨在提供一种能够适当地识别要抓取的目标物体的抓取位置、然后提高抓取的成功率并且减少抓取所需要的时间的机器人。

第一示例性方面是一种包括机械手的机器人，机器人还包括：摄像获取单元，该摄像获取单元被配置成获取包括要抓取的目标物体的环境空间的摄像图像；以及控制单元，该控制单元被配置成控制由机器人执行的运动，其中控制单元在它移动机器人使得机器人接近要抓取的目标物体时使机器人通过摄像获取单元来获取要抓取的目标物体的多个摄像图像，对于从摄像图像获取的信息，通过使用学习模型来计算要抓取的目标物体的抓取位置和抓取位置的确定性的指标，并且尝试通过移动机械手来在基于计算的结果而选择的抓取位置处抓取要抓取的目标物体。

当关于要抓取的目标物体的信息是从其仅一个方向获取的时，在要抓取的目标物体的不可观察部分中可以存在更多所希望的抓取位置。通过在机器人正被移动时获取要抓取的目标物体的多个信息块，可以从其彼此不同的方向获取要抓取的目标物体的信息块。通过这样做，与关于要抓取的目标物体的信息是从其仅一个方向获取的情况相比较，可减少要抓取的目标物体的不可观察部分的数目。因此，可以适当地识别要抓取的目标物体的抓取位置。然后，通过使用学习模型来根据要抓取的目标物体的前述信息块计算出抓取位置及其似然性并且基于计算的结果来选择抓取位置，可以确定被估计为更希望抓取要抓取的目标物体的抓取位置，从而提高抓取的成功率。另外，在机器人正被移动以便接近要抓取的目标物体时获取关于要抓取的目标物体的信息，并且因此与机器人在它已接近要抓取的目标物体时被停止并且然后获取关于要抓取的目标物体的信息的情况相比较，可以减少抓取要抓取的目标物体所需要的时间。

另外，控制单元可以优先地选择与相对高的指标相对应的抓取位置并且尝试在所选择的抓取位置处抓取要抓取的目标物体。通过如上优先地选择与相对高的似然性相对应的抓取位置，可以确定被估计为更希望抓取要抓取的目标物体的抓取位置，从而提高抓取的成功率。

另外，当已获得高于预定阈值的指标时，控制单元可以尝试通过移动机械手来抓取要抓取的目标物体。如上所述，通过在已获得高于预定阈值的似然性时终止对关于要抓取的目标物体的信息的获取并且尝试抓取目标物体，可以进一步减少抓取所需要的时间。