[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种包括机械手的机器人，所述机器人还包括：

摄像获取单元，所述摄像获取单元被配置为获取包括要抓取的目标物体的环境空间的摄像图像；以及

控制单元，所述控制单元被配置为控制由所述机器人执行的运动，

其中，

所述控制单元在其移动所述机器人以使得所述机器人接近所述要抓取的目标物体时使所述机器人通过所述摄像获取单元来获取所述要抓取的目标物体的多个摄像图像，对于从所述摄像图像获取的信息，通过使用学习模型来计算所述要抓取的目标物体的抓取位置和所述抓取位置的确定性的指标，并且尝试通过移动所述机械手来在基于所述计算的结果而选择的抓取位置处抓取所述要抓取的目标物体。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述控制单元优先地选择与相对高的指标相对应的抓取位置，并且尝试在所选择的抓取位置处抓取所述要抓取的目标物体。

3.根据权利要求1所述的机器人，其中，

当已获得高于预定阈值的所述指标时，所述控制单元尝试通过移动所述机械手来抓取所述要抓取的目标物体。

4.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述摄像获取单元被设置在所述机械手不妨碍关于所述要抓取的目标物体的视觉信息的位置处。

5.根据权利要求4所述的机器人，其中，

所述摄像获取单元被设置在所述机械手的尖端处。

6.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述信息是关于3D图像的图像数据，所述3D图像是通过对由所述摄像获取单元获取的所述要抓取的目标物体的多个摄像图像进行合成而创建的。