[发明专利]一种多目全景相机全景防抖方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种多目全景相机全景防抖方法及系统，录制全景视频时，获取惯性测量单元采集的重力加速度、陀螺仪、磁力计的合成数据，通过四元数转矩阵运算公式将所述合成数据转换成4x4旋转矩阵M；发送所述旋转矩阵M至GPU处理器；所述GPU处理器运载片段着色器防抖计算程序，将当前录制的全景视频的帧视频的每个像素坐标值和旋转矩阵M相乘，得到向量补差防抖后的像素坐标值，输出与所述向量补差防抖后的所述像素坐标值对应的处理视频至所述多目全景相机的屏幕。提供了一种通过软件进行高效率处理全景防抖视频的方法，避免增加硬件设备进行防抖处理，提供实时防抖的处理方法，提高了防抖处理的质量和效率。

技术领域

本发明涉及全景视频处理领域，尤其涉及一种多目全景相机全景防抖方法及系统。

背景技术

现有的，在全景防抖技术中，主要包括两种，一种是：先使用全景相机拍摄视频，再导入电脑端进行后期防抖处理，这样全景视频的生成效率低下，且不能实时预览效果；另一种是多目全景相机拍摄视频时相机底部外接防抖设备，通过外接设备处理防抖，但是拍摄画面复杂的场景时过度依赖外接设备，携带不方便。因此，一种通过软件进行高效率处理全景防抖视频的方法是必须的。

发明内容

本发明实施例提供了一种多目全景相机全景防抖方法，所述方法包括：

录制全景视频时，获取惯性测量单元采集的重力加速度、陀螺仪、磁力计的合成数据，通过四元数转矩阵运算公式将所述合成数据转换成4x4旋转矩阵M；

发送所述旋转矩阵M至GPU处理器；

所述GPU处理器运载片段着色器防抖计算程序，将当前录制的全景视频的帧视频的每个像素坐标值和旋转矩阵M相乘，得到向量补差防抖后的像素坐标值，输出与所述向量补差防抖后的所述像素坐标值对应的处理视频至所述多目全景相机的屏幕。

可选的，所述获取惯性测量单元采集的重力加速度、陀螺仪、磁力计的合成数据之前，还包括：

初始化所述惯性测量单元采集的数据类型和采样频率，所述采集的数据类型包括重力加速度数据、陀螺仪数据、磁力计数据；

获取所述惯性测量单元分别采集的重力加速度数据、陀螺仪数据、磁力计数据，以及创建存放所述惯性测量单元采集的合成数据的存放队列；

所述获取惯性测量单元采集的重力加速度、陀螺仪、磁力计的合成数据之后，还包括：

保存所述惯性测量单元采集的所述合成数据至所述存放队列。

可选的，所述保存所述惯性测量单元采集的所述合成数据至所述存放队列之后，所述方法还包括：

提取所述录制视频的每一帧视频时间戳；

根据所述视频时间戳查找所述存放队列中最接近所述当前时间戳的所述合成数据，以通过四元数转矩阵运算公式将所述合成数据转换成4x4旋转矩阵M。

可选的，所述合成数据为四元数，所述四元数的值为(x,y,z,w)，所述4x4旋转矩阵M为：

可选的，所述片段着色器防抖计算程序运载时执行如下计算公式：

normal.x＝-M*sin(coord.x)；

normal.y＝M*cos(coord.x)；

normal.z＝sin(coord.y)；

uv.x＝atan(normal.z/normal.x)；

uv.y＝asin(normal.y)；

所述normal.x表示待计算的与所述向量补差防抖后的所述像素坐标值的横坐标所使用的横坐标中间值；