[发明专利]一种多目全景相机全景防抖方法及系统

权利要求书

1.一种多目全景相机全景防抖方法，其特征在于，所述方法包括：

录制全景视频时，获取惯性测量单元采集的重力加速度、陀螺仪、磁力计的合成数据，通过四元数转矩阵运算公式将所述合成数据转换成4x4旋转矩阵M；

发送所述旋转矩阵M至GPU处理器；

所述GPU处理器运载片段着色器防抖计算程序，将当前录制的全景视频的帧视频的每个像素坐标值和旋转矩阵M相乘，得到向量补差防抖后的像素坐标值，输出与所述向量补差防抖后的所述像素坐标值对应的处理视频至所述多目全景相机的屏幕。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取惯性测量单元采集的重力加速度、陀螺仪、磁力计的合成数据之前，还包括：

初始化所述惯性测量单元采集的数据类型和采样频率，所述采集的数据类型包括重力加速度数据、陀螺仪数据、磁力计数据；

获取所述惯性测量单元分别采集的重力加速度数据、陀螺仪数据、磁力计数据，以及创建存放所述惯性测量单元采集的合成数据的存放队列；

所述获取惯性测量单元采集的重力加速度、陀螺仪、磁力计的合成数据之后，还包括：

保存所述惯性测量单元采集的所述合成数据至所述存放队列。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述保存所述惯性测量单元采集的所述合成数据至所述存放队列之后，所述方法还包括：

提取所述录制视频的每一帧视频时间戳；

根据所述视频时间戳查找所述存放队列中最接近所述当前时间戳的所述合成数据，以通过四元数转矩阵运算公式将所述合成数据转换成4x4旋转矩阵M。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述合成数据为四元数，所述四元数的值为(x,y,z,w)，所述4x4旋转矩阵M为：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述片段着色器防抖计算程序运载时执行如下计算公式：

normal.x＝-M*sin(coord.x)；

normal.y＝M*cos(coord.x)；

normal.z＝sin(coord.y)；

uv.x＝atan(normal.z/normal.x)；

uv.y＝asin(normal.y)；

所述normal.x表示待计算的与所述向量补差防抖后的所述像素坐标值的横坐标所使用的横坐标中间值；

所述normal.z表示待计算的与所述向量补差防抖后的所述像素坐标值的横坐标所使用的竖坐标中间值；

所述normal.y表示待计算的与所述向量补差防抖后的所述像素坐标值的纵坐标所使用的纵坐标中间值；

所述uv.x表示与所述向量补差防抖后的所述像素坐标值的横坐标；

所述uv.y表示与所述向量补差防抖后的所述像素坐标值的纵坐标；

其中，所述coord表示所述帧视频的每个像素坐标值，所述像素坐标值范围在(0.0，0.0)到(1.0，1.0)之间。

6.一种多目全景相机全景防抖系统，其特征在于，所述系统位于所述多目全景相机，所述系统包括：

获取单元，用于在所述多目全景相机录制全景视频时，获取惯性测量单元采集的重力加速度、陀螺仪、磁力计的合成数据，通过四元数转矩阵运算公式将所述合成数据转换成4x4旋转矩阵M；

发送单元，用于发送所述旋转矩阵M至GPU处理器；

所述GPU处理器，用于运载片段着色器防抖计算程序，将当前录制的全景视频的帧视频的每个像素坐标值和旋转矩阵M相乘，得到向量补差防抖后的像素坐标值，输出与所述向量补差防抖后的所述像素坐标值对应的处理视频至所述多目全景相机的屏幕。