[发明专利]障碍物处理方法和装置

说明书

本发明公开了一种障碍物处理方法和装置，涉及计算机技术领域。其中，该方法包括：获取未识别出的障碍物的点云数据；根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界；其中，所述道路边界为缓冲区中远离所述道路的中心线的一侧边界，所述虚拟道路边界为所述缓冲区中靠近所述道路的中心线的另一侧边界；根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别。通过这些步骤，既能降低车辆在自动驾驶过程中的碰撞风险，又能解决车辆在自动驾驶过程中频繁出现卡顿、无故绕行等问题。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种障碍物处理方法和装置。

背景技术

对于高速行驶的自动驾驶汽车来说，路边障碍物对自动驾驶行为的影响较小。因此，针对高速行驶的自动驾驶汽车来说，现有技术通常是在感知模块内部将不关心的路边障碍物(比如杂草、树枝等)以及没有识别出来的路边障碍物直接进行过滤，即不将这些障碍物的信息下发至下游模块进行处理。然而，对于小型低速自动驾驶车辆来说，往往需要考虑路边障碍物对自动驾驶行为的影响。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：第一、现有对障碍物的处理方法并不适用于小型低速自动驾驶车辆。对于小型低速自动驾驶车辆来说，如果在感知模块内部直接将真实存在但是没有识别到的障碍物进行滤除，会造成碰撞风险。第二、如果直接将所有未识别出来的障碍物信息下发至下游模块，并针对所有未检测出来的障碍物进行绕行，则容易导致车辆在自动驾驶过程中频繁出现卡顿、无故绕行等不合理行为。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种障碍物处理方法和装置，既能降低车辆在自动驾驶过程中的碰撞风险，又能解决车辆在自动驾驶过程中频繁出现卡顿、无故绕行等问题。

为实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种障碍物处理方法。

本发明的障碍物处理方法包括：获取未识别出的障碍物的点云数据；根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界；其中，所述道路边界为缓冲区中远离所述道路的中心线的一侧边界，所述虚拟道路边界为所述缓冲区中靠近所述道路的中心线的另一侧边界；根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别；其中，所述类别包括：第一类别，用于表示其为避障绕行需要考虑的障碍物；第二类别，用于表示其为避障绕行无需考虑的障碍物。

可选地，所述道路边界为右侧道路边界；所述根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别的步骤包括：判断所述未识别出的障碍物的点云数据中的所有点是否都位于所述虚拟道路边界的右侧、且所述点云数据中是否有至少M个点位于所述缓冲区内；其中，M为大于等于1的整数；在判断结果为是的情况下，确定所述未识别出的障碍物的类别为第一类别；在判断结果为否的情况下，确定所述未识别出的障碍物的类别为第二类别。

可选地，所述方法还包括：对确定为第一类别的障碍物进行标注，并将标注后的障碍物的点云数据发送至路径规划模块。

可选地，所述方法还包括：在执行所述根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界的步骤之前，根据车辆当前的位置坐标查询地图服务模块，以得到所述车辆当前行驶道路的一侧道路边界的信息。

可选地，所述获取未识别出的障碍物的点云数据的步骤包括：接收感知模块发送的未识别出的障碍物的点云数据；其中，所述未识别出的障碍物的点云数据，是通过对未识别出的障碍物的原始点云数据进行封装，得到的带有顺序的凸多边形顶点坐标集。

可选地，所述缓冲区宽度大于0、且小于当前行驶道路宽度减去车辆的宽度值。

为实现上述目的，根据本发明的第二方面，提供了一种轨迹规划方法。