[发明专利]障碍物处理方法和装置

权利要求书

1.一种障碍物处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取未识别出的障碍物的点云数据；

根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界；其中，所述道路边界为缓冲区中远离所述道路的中心线的一侧边界，所述虚拟道路边界为所述缓冲区中靠近所述道路的中心线的另一侧边界；

根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别；其中，所述类别包括：第一类别，用于表示其为避障绕行需要考虑的障碍物；第二类别，用于表示其为避障绕行无需考虑的障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路边界为右侧道路边界；所述根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别的步骤包括：

判断所述未识别出的障碍物的点云数据中的所有点是否都位于所述虚拟道路边界的右侧、且所述点云数据中是否有至少M个点位于所述缓冲区内；其中，M为大于等于1的整数；在判断结果为是的情况下，确定所述未识别出的障碍物的类别为第一类别；在判断结果为否的情况下，确定所述未识别出的障碍物的类别为第二类别。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对确定为第一类别的障碍物进行标注，并将标注后的障碍物的点云数据发送至路径规划模块。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行所述根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界的步骤之前，根据车辆当前的位置坐标查询地图服务模块，以得到所述车辆当前行驶道路的一侧道路边界的信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取未识别出的障碍物的点云数据的步骤包括：

接收感知模块发送的未识别出的障碍物的点云数据；其中，所述未识别出的障碍物的点云数据，是通过对未识别出的障碍物的原始点云数据进行封装，得到的带有顺序的凸多边形顶点坐标集。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缓冲区宽度大于0、且小于当前行驶道路宽度减去车辆的宽度值。

7.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

根据权利要求1至6任一所述的方法确定未识别出的障碍物的类别；

基于所述未识别出的障碍物的类别的信息进行轨迹规划。

8.一种障碍物处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取未识别出的障碍物的点云数据；

确定模块，用于根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界；其中，所述道路边界为缓冲区中远离所述道路的中心线的一侧边界，所述虚拟道路边界为所述缓冲区中靠近所述道路的中心线的另一侧边界；

分类模块，用于根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别；其中，所述类别包括：第一类别，用于表示其为避障绕行需要考虑的障碍物；第二类别，用于表示其为避障绕行无需考虑的障碍物。

9.一种轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取未识别出的障碍物的点云数据；

确定模块，用于根据车辆当前行驶道路的一侧道路边界以及预设的缓冲区宽度，确定虚拟道路边界；其中，所述道路边界为缓冲区中远离所述道路的中心线的一侧边界，所述虚拟道路边界为所述缓冲区中靠近所述道路的中心线的另一侧边界；

分类模块，用于根据所述道路边界、所述虚拟道路边界以及所述未识别出的障碍物的点云数据，确定所述未识别出的障碍物的类别；其中，所述类别包括：第一类别，用于表示其为避障绕行需要考虑的障碍物；第二类别，用于表示其为避障绕行无需考虑的障碍物；

规划模块，用于基于所述未识别出的障碍物的类别的信息进行轨迹规划。