[发明专利]一种消防机器人

说明书

本发明公开了一种消防机器人，包括底盘、云台和灭火装置，所述底盘包括框架、浮动电机组、浮动系统，框架用于安装浮动电机组，浮动电机组主要用于驱动底盘的行走方向，浮动系统用于控制浮动方向从而使底盘通过不平的地面时可以减少与地面的缝隙，增加摩擦力；云台包括轴承连接座、内圈、外圈和码盘轴承；灭火装置包括干粉灭火器固定支架、干粉灭火器触发装置和摇臂机构。本发明的目的是提供一种提高地形的适应能力，改善转弯效率的机器人，通过云台的旋转和摇臂机构的工作，控制机器人做到全方位自动灭火等动作。

技术领域

本发明涉及消防灭火机器技术领域，特别涉及一种消防机器人。

背景技术

随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高，一旦事故发生，假如没有相应的方法、装备或者设施，救援人员便难以获取现场的有效信息，若在无信息支撑的情况下贸然进入，往往容易造成更多的伤亡，付出惨痛的代价。因此用机器人完成一些危险的工作是未来的趋势。消防机器人的研发可追溯到上世纪80年代，当时日本先一步开展消防机器人的研制，名为“彩虹5号”的机器人首次在日本的一次灭火中亮相，当时他们的机器人已经可以完成城市中的灭火，但结构较为复杂，同时无法在多种地形中行走，随着消防机器人在技术上也不断的更新进步和在不同地域的需求，2010年，弗吉尼亚理工学院为美国海军设计了一款CHARLI-2消防机器人。这种机器人能够同人类士兵一起工作来扑灭海上战舰上的起火。这种消防机器人具备的能力包括使用消防软管、投掷灭火起手榴弹、攀爬梯子，而且当它在海军舰艇的甲板和走廊上行走的时候能够维持它的平衡。海军计划把CHARLI-2机器人作为船上的自主消防机器人，而且工作效率高，相对于传统的人力灭火，提高了安全性和快速性。还有，德国研发的名为“OLE”昆虫型多功能的消防及其人拥有两种模式，一种是轮式机器人，一种是六足式机器人，能在城市中和森林中自由切换，根据GPS达到目的地进行灭火，而且工作效率很高，相对于传统的人力灭火，不仅提高了安全性和快速性，还适用于不同的地形。

在我国，由于技术以及经济的局限性，消防机器人的研法自然不及发达国家发展的迅速，而且起步时间相对较晚，因此很多东西都处于研发阶段，我国真正重视研发消防机器人是在二十世纪九十年代，当时国家863项目“履带式、轮式消防灭火机器人”落地，主要在城市中的使用，能够完成城市中灭火的工作，能够降低当地消防人员的伤亡和减少他们的工作。随后，国内的其他机构也开始了消防机器人的研发，并且都获得了较为良好的成果，亦在实际的事故得到了一定的应用。但由于多数轮式消防机器人越障能力差，地形适应能力差、转弯效率低，或转弯半径大。局限于部分的城市环境，同时造价相对高昂，维修保养复杂，没能得到有效的普及和应用。

发明内容

本发明的目的是提供一种提高地形的适应能力，改善转弯效率的机器人，通过云台的旋转和摇臂机构的工作，控制机器人做到全方位自动灭火等动作。

为达到上述目的，一种消防机器人，包括底盘、云台和灭火装置；所述底盘包括框架、浮动电机组和浮动系统；框架用于安装浮动电机组，所述的浮动电机组用于驱动底盘的行走，浮动系统安装在框架上，所述浮动系统用于控制浮动方向使底盘通过不平的地面时减少与地面的缝隙，增加摩擦力；所述云台包括轴承连接座、内圈、外圈和码盘轴承，轴承连接座安装在底盘上，外圈通过码盘轴承安装在轴承连接座上，内圈位于外圈内，内圈与外圈之间有间隙，内圈和外圈由码盘轴承连接；所述灭火装置包括干粉灭火器固定支架、干粉灭火器触发装置、摇臂机构和干粉灭火器；干粉灭火器固定支架安装在内圈上；所述干粉灭火器触发装置包括触发机架、安装在触发机架上的触发驱动和连接在触发驱动上的把手压板，触发机架安装在干粉灭火器固定支架上，把手压板驱动干粉灭火器的把手；所述摇臂机构包括摇臂驱动和摇臂，摇臂驱动安装在干粉灭火器固定支架上，摇臂的一端铰接在干粉灭火器固定架上，摇臂驱动带动摇臂上下摆动；干粉灭火器的出口连接有喷管，喷管连接在摆臂的自由端；在云台与灭火装置之间设有旋转驱动。