[发明专利]一种消防机器人

权利要求书

1.一种消防机器人，其特征在于，包括底盘、云台和灭火装置；所述底盘包括框架、浮动电机组和浮动系统；框架用于安装浮动电机组，所述的浮动电机组用于驱动底盘的行走，浮动系统安装在框架上，所述浮动系统用于控制浮动方向使底盘通过不平的地面时减少与地面的缝隙，增加摩擦力；所述云台包括轴承连接座、内圈、外圈和码盘轴承，轴承连接座安装在底盘上，外圈通过码盘轴承安装在轴承连接座上，内圈位于外圈内，内圈与外圈之间有间隙，内圈和外圈由码盘轴承连接；所述灭火装置包括干粉灭火器固定支架、干粉灭火器触发装置、摇臂机构和干粉灭火器；干粉灭火器固定支架安装在内圈上；所述干粉灭火器触发装置包括触发机架、安装在触发机架上的触发驱动和连接在触发驱动上的把手压板，触发机架安装在干粉灭火器固定支架上，把手压板驱动干粉灭火器的把手；所述摇臂机构包括摇臂驱动和摇臂，摇臂驱动安装在干粉灭火器固定支架上，摇臂的一端铰接在干粉灭火器固定架上，摇臂驱动带动摇臂上下摆动；干粉灭火器的出口连接有喷管，喷管连接在摆臂的自由端；在云台与灭火装置之间设有旋转驱动。

2.根据权利要求1所述的消防机器人，其特征在于：所述的框架包括框架本体和龙门；所述的框架本体呈三角形，在框架本体的三个顶点上分别设有龙门，浮动电机组设在框架本体与龙门之间。

3.根据权利要求1所述的消防机器人，其特征在于：所述浮动电机组包括电机、麦克纳姆轮组件和联轴器，电机安装在麦克纳姆轮组件上，电机通过联轴器向麦克纳姆轮组件传递动力，使底盘进行移动或者旋转，麦克纳姆轮组件连接在框架上。

4.根据权利要求3所述的消防机器人，其特征在于：所述麦克纳姆轮组件包括支架一、支架二、支撑轴、深沟球轴承和麦克纳姆轮，电机连接在支架一上，通过联轴器向麦克纳姆传递动力，麦克纳姆轮嵌套连接到支架二，在麦克纳姆轮与支架二之间设有一个深沟球轴承，支架一通过支撑轴与支架二连接。

5.根据权利要求3所述的消防机器人，其特征在于：所述的浮动电机组铰接在框架上，且浮动电机组通过一个以上的阻尼器安装连接在框架上。

6.根据权利要求1所述的消防机器人，其特征在于：所述浮动系统包括全向轮和编码器组套；所述编码器组套包括编码器、编码器固定架、滑块、导轨、弹簧和浮动固定架；全向轮安装在编码器固定架上，编码器安装在编码器固定架上，且编码器与全向轮连接，导轨上下延伸的安装在编码器固定架上，滑块滑动的设在导轨上，浮动固定架连接在框架与滑块之间，在导轨的上端设有限位杆，弹簧设在限位杆与浮动固定架之间。

7.根据权利要求1所述的消防机器人，其特征在于：所述的码盘轴承包括转盘基座、滚针上垫片固定圈、滚针上垫片、滚针下垫片、滚针定心环、上滚针轴承和下滚针轴承；转盘基座固定在轴承连接座上，转盘基座的内圈向内延伸超出外圈；滚针上垫片固定圈固定在内圈上；滚针上垫片连接在滚针上垫片固定圈上；滚针下垫片通过滚针定心环连接在滚针上垫片上，滚针上垫片、滚针下垫片与滚针定心环之间形成容置环，转盘基座伸入到容置环内；上滚针轴承设在位于滚针上垫片与转盘基座之间的容置环内，下滚针轴承设在位于滚针下垫片与转盘基座之间的容置环内；在外圈的底面上安装有连接到转盘基座上的基座连接垫圈；在内圈上安装有上层垫高块，干粉灭火器固定支架安装在上层垫高块上。

8.根据权利要求1所述的消防机器人，其特征在于：所述的触发驱动包括触发驱动电机、触发驱动丝杆、触发驱动块、触发驱动螺母和触发导杆，触发驱动电机安装在触发机架上，触发驱动丝杆通过轴承安装在触发机架上，在触发驱动电机与触发驱动丝杆之间连接有触发驱动联轴器，触发驱动螺母安装在触发驱动块上，触发驱动螺母与触发驱动丝杆啮合，触发驱动块通过触发导套滑动的设在触发导杆上，触发导杆安装在触发机架上，把手压板安装在触发驱动块上。

9.根据权利要求1所述的消防机器人，其特征在与：所述的摆臂驱动包括摆臂驱动电机和摆臂驱动联轴器，摆臂驱动电机安装在干粉灭火器固定支架上，摆臂驱动联轴器连接在摆臂与摆臂驱动电机之间。

10.根据权利要求1所述的消防机器人，其特征在于：所述的摆臂包括摆臂本体和设在摆臂本体自由端上的喷管夹，喷管夹夹持住喷管；所述的旋转驱动包括旋转驱动电机、驱动齿轮和外齿圈，旋转驱动电机安装在干粉灭火器固定支架上，驱动齿轮安装在旋转驱动电机的输出轴上，外齿圈安装在码盘轴承、轴承连接座或外圈上。