[发明专利]一种用于飞行时间相机的参数标定方法

说明书

本发明提供了一种用于飞行时间相机的参数标定方法，包括校准处理器接收标准校正图片的规格参数数据；校准处理器根据规格参数数据计算标准校正图片的图片特征点数据；待校准的飞行时间TOF相机对标准校正图片进行多角度拍摄，得到多组三维图像数据，并输出给校准处理器；其中，三维图像数据包括强度图数据；校准处理器对强度图数据进行特征点提取，得到每组三维图像数据对应的一组图像特征点数据；校准处理器对图片特征点数据和多组图像特征点数据进行分析计算，并通过最大似然估计、梯度下降迭代以及雅可比计算和反演，得到待校准的TOF相机的参数数据；根据待校准的TOF相机的参数数据对TOF相机进行参数标定。

技术领域

本发明涉数据处理领域，尤其涉及一种用于飞行时间相机的参数标定方法。

背景技术

随着科学技术的不断发展，计算机视觉技术蓬勃发展，为人们的生产、生活，娱乐都带来了全新的体验。TOF，全称为Time of Flight，即时间飞行，是一种根据传播介质在空间中的传播时间来计算目标物体距离的技术。基于TOF技术的深度相机是一种新型化、结构小巧、可获取目标点云的立体成像设备，它以高帧率提供三维图像，同时为每个像素提供强度数据和距离信息。这种相机一次拍摄即可包含二维和三维数据的多为图像的结合，并不会损失二维图像画质。它操作方便、获取信息可靠，发展潜力与市场前景不容小觑，在丰富人类精神生活的影视动漫、物联网、自然人机交互等领域带来巨大影响。

TOF相机的独特之处在于它不仅能够得到目标场景的深度信息，同时能够得到目标场景的强度信息，即目标场景的二维平面信息。由于系统误差和随机误差的存在，TOF相机的测量结果和测量精度会受到相机系统内部和外界环境等诸多因素的影响，为了获取更高精度的强度信息，需要对影响TOF相机的二维强度信息的参数进行标定。

发明内容

针对现有技术缺陷，本发明实施例的目的是提供一种用于飞行时间相机的参数标定方法，包括：

校准处理器接收标准校正图片的规格参数数据；

所述校准处理器根据所述规格参数数据计算标准校正图片的图片特征点数据；

待校准的飞行时间TOF相机对所述标准校正图片进行多角度拍摄，得到多组三维图像数据，并输出给校准处理器；其中，所述三维图像数据包括强度图数据；

所述校准处理器对所述强度图数据进行特征点提取，得到每组所述三维图像数据对应的一组图像特征点数据；

所述校准处理器对所述图片特征点数据和多组所述图像特征点数据进行分析计算，并通过最大似然估计、梯度下降迭代以及雅可比计算和反演，得到所述待校准的TOF相机的参数数据；

根据所述待校准的TOF相机的参数数据对所述TOF相机进行参数标定。

优选的，所述根据所述待校准的TOF相机的参数数据对所述TOF相机进行参数标定之后，所述方法还包括：

所述TOF相机根据所述参数数据对所述TOF相机获取的图像数据进行畸变校正处理。

优选的，所述标准校正图片为棋盘格图片。

进一步优选的，所述校准处理器对所述强度图数据进行特征点提取，得到每组所述三维图像数据对应的一组图像特征点数据具体为：

所述校准处理器获取所述强度图数据中各像素的灰度数据，得到第一图像数据；

对所述第一图像数据进行二值化处理，得到第二图像数据；

使用预设模板对所述第二图像数据进行遍历，并根据所述预设模板从所述第二图像数据中提取特定位置像素的信息，根据所述特定位置像素的信息确定所述图像特征点数据。