[发明专利]一种用于飞行时间相机的参数标定方法

权利要求书

1.一种用于飞行时间相机的参数标定方法，其特征在于，所述参数标定方法包括：

校准处理器接收标准校正图片的规格参数数据；

所述校准处理器根据所述规格参数数据计算标准校正图片的图片特征点数据；

待校准的飞行时间TOF相机对所述标准校正图片进行多角度拍摄，得到多组三维图像数据，并输出给校准处理器；其中，所述三维图像数据包括强度图数据；

所述校准处理器对所述强度图数据进行特征点提取，得到每组所述三维图像数据对应的一组图像特征点数据；

所述校准处理器对所述图片特征点数据和多组所述图像特征点数据进行分析计算，并通过最大似然估计、梯度下降迭代以及雅可比计算和反演，得到所述待校准的TOF相机的参数数据；

根据所述待校准的TOF相机的参数数据对所述TOF相机进行参数标定；

其中，所述标准校正图片为棋盘格图片，所述校准处理器对所述强度图数据进行特征点提取，得到每组所述三维图像数据对应的一组图像特征点数据具体为：

所述校准处理器获取所述强度图数据中各像素的灰度数据，得到第一图像数据；

对所述第一图像数据进行二值化处理，得到第二图像数据；

使用预设模板对所述第二图像数据进行遍历，并根据所述预设模板从所述第二图像数据中提取特定位置像素的信息，根据所述特定位置像素的信息确定所述图像特征点数据；

其中，所述预设模板为预设方形模板；使用预设模板对所述第二图像数据进行遍历，并根据所述预设模板从所述第二图像数据中提取特定位置像素的信息，根据所述特定位置像素的信息确定所述图像特征点数据具体为：

使用预设方形模板对所述第二图像数据进行遍历，实时获取所述预设方形模板的对角线上的像素信息；

根据所述对角线上的像素信息确定棋盘格图像的角点；其中，所述预设方形模板的面积为所述棋盘格中每格面积的1/4。

2.根据权利要求1所述用于飞行时间相机的参数标定方法，其特征在于，所述根据所述待校准的TOF相机的参数数据对所述TOF相机进行参数标定之后，所述方法还包括：

所述TOF相机根据所述参数数据对所述TOF相机获取的图像数据进行畸变校正处理。

3.根据权利要求1所述用于飞行时间相机的参数标定方法，其特征在于，在所述校准处理器对所述强度图数据进行特征点提取，得到每组所述三维图像数据对应的一组图像特征点数据之前，所述方法还包括：

所述校准处理器对所述强度图数据进行降噪处理，得到降噪强度图数据并保存；

所述校准处理器将所述降噪强度图数据进行对比度变换，得到对比度变换数据并保存；

所述校准处理器对所述强度图数据、所述降噪强度图数据和所述对比度变换数据进行分析计算，得到增强后的强度图数据。

4.根据权利要求1所述用于飞行时间相机的参数标定方法，其特征在于，所述棋盘格图片为12×9的棋盘格图片。

5.根据权利要求1所述用于飞行时间相机的参数标定方法，其特征在于，所述待校准的TOF相机对所述标准校正图片进行多角度拍摄，得到多组三维图像数据具体为：

所述TOF相机固定于第一预设位置，改变所述标准校正图片的摆放位置，并对不同摆放位置的标准校正图片进行拍摄，得到多帧三维图像数据。