[发明专利]智能移动机器人的调度方法和调度装置

说明书

本发明提供了一种智能移动机器人的调度方法和调度装置。基于本发明，对智能移动机器人的任务分派可以不受楼层限制，因而可以实现对智能移动机器人的跨楼层任务分派，由此，可以提升智能移动机器人在包含至少两个楼层的作业空间内的使用效率，并同时有助于减少作业空间中的智能移动机器人的部署总量，从而在兼顾作业效率的同时还可以降低成本。而且，若待分派任务中包括预调度任务，则可以进一步提升智能移动机器人在包含至少两个楼层的作业空间内的使用效率。另外，若养护资源仅部署在作业空间的局部楼层，通过为智能移动机器人分派养护任务也可以实现养护资源的跨楼层共享。

技术领域

本发明涉及物流自动化领域，特别涉及适用于例如AGV(Automated GuidedVehicle，自动引导小车)等智能移动机器人的一种智能移动机器人的调度方法、一种智能移动机器人的调度装置、以及一种机器人控制装置。

背景技术

随着物流自动化程度的不断提高，智能移动机器人的应用也越来越广泛。

其中，智能移动机器人的某些应用场景具有多楼层，如何在多楼层合理部署智能移动机器人，成为现有技术中有待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的各实施例分别提供了一种智能移动机器人的调度方法、一种智能移动机器人的调度装置、以及一种机器人控制装置。

在一个实施例中，提供了一种智能移动机器人的调度方法，包括：

当任务分派的周期时刻到达时，根据任务池中的待分派任务的指定位置、以及从作业空间收集到的空闲智能移动机器人的实时位置，估算将任务池中的每条待分派任务分派给作业空间中不同的空闲智能移动机器人所产生的调度代价，其中，作业空间包括以跨层通道连通的至少两个楼层，每条待分派任务的指定位置以及每台空闲智能移动机器人的实时位置位于至少两个楼层中的任意楼层；

以所有待分派任务产生的调度代价总和最小为期望目标，从空闲智能移动机器人中为每条待分派任务选定分派目标。

可选地，进一步包括：当接收到业务系统下达的作业任务时，将接收到的作业任务作为待分派任务存放在任务池中；当接收到业务系统下达的预调度任务、或根据作业任务的任务节拍产生预调度任务时，将接收到或产生的预调度任务作为待分派任务存放在任务池中。

可选地，根据作业任务的任务节拍产生预调度任务包括：获取具有相同的指定位置的作业任务的任务节拍；根据获取的指定位置的任务节拍，预测针对该指定位置的作业任务的下达时刻；在预测的下达时刻到达之前，产生包含该指定位置的预调度任务。可选地，进一步包括：接收业务系统下达的节拍配置文件，其中，节拍配置文件包含指定位置和任务节拍；或者，根据作业任务的历史接收记录，统计得到具有相同的指定位置的作业任务的任务节拍。可选地，进一步包括：监测在作业空间的局部楼层部署的养护资源的使用状态、以及从作业空间收集到的智能移动机器人的能力状态；当作业空间中存在使用状态为空闲的养护资源、并且有智能移动机器人的能力状态处于异常等级时，产生养护任务，其中，产生的养护任务对能力状态处于正常等级的智能移动机器人禁分派，并且，产生的养护任务的指定位置为空闲的养护资源的部署位置；将产生的养护任务作为待分派任务存放在任务池中。