[发明专利]智能移动机器人的调度方法和调度装置

权利要求书

1.一种智能移动机器人的调度方法，其特征在于，包括：

当任务分派的周期时刻到达时，根据任务池中的待分派任务的指定位置、以及从作业空间收集到的空闲智能移动机器人的实时位置，估算将任务池中的每条待分派任务分派给作业空间中不同的空闲智能移动机器人所产生的调度代价，其中，作业空间包括以跨层通道连通的至少两个楼层，每条待分派任务的指定位置以及每台空闲智能移动机器人的实时位置位于至少两个楼层中的任意楼层；

以所有待分派任务产生的调度代价总和最小为期望目标，从空闲智能移动机器人中为每条待分派任务选定分派目标。

2.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，进一步包括：

当接收到业务系统下达的作业任务时，将接收到的作业任务作为待分派任务存放在任务池中；

当接收到业务系统下达的预调度任务、或根据作业任务的任务节拍产生预调度任务时，将接收到或产生的预调度任务作为待分派任务存放在任务池中。

3.根据权利要求2所述的调度方法，其特征在于，根据作业任务的任务节拍产生预调度任务包括：

获取具有相同的指定位置的作业任务的任务节拍；

根据获取的指定位置的任务节拍，预测针对该指定位置的作业任务的下达时刻；

在预测的下达时刻到达之前，产生包含该指定位置的预调度任务。

4.根据权利要求3所述的调度方法，其特征在于，进一步包括：

接收业务系统下达的节拍配置文件，其中，节拍配置文件包含指定位置和任务节拍；或者

根据作业任务的历史接收记录，统计得到具有相同的指定位置的作业任务的任务节拍。

5.根据权利要求2所述的调度方法，其特征在于，进一步包括：

监测在作业空间的局部楼层部署的养护资源的使用状态、以及从作业空间收集到的智能移动机器人的能力状态；

当作业空间中存在使用状态为空闲的养护资源、并且有智能移动机器人的能力状态处于异常等级时，产生养护任务，其中，产生的养护任务对能力状态处于正常等级的智能移动机器人禁分派，并且，产生的养护任务的指定位置为空闲的养护资源的部署位置；

将产生的养护任务作为待分派任务存放在任务池中。

6.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，根据任务池中的待分派任务的指定位置、以及从作业空间收集到的空闲智能移动机器人的实时位置，估算将任务池中的每条待分派任务分派给作业空间中不同的空闲智能移动机器人所产生的调度代价包括：

根据每条待分派任务的指定位置包括的指定楼层和指定层内坐标、以及每台空闲智能移动机器人的实时位置包括的当前楼层和当前层内坐标，估算每台空闲智能移动机器人从当前楼层的当前层内坐标到达每条待分派任务的指定楼层的指定层内坐标的调度距离；其中，若空闲智能移动机器人的当前楼层与待分派任务的指定楼层相同，则该空闲智能移动机器人的调度距离包括该空闲智能移动机器人从当前层内坐标到达待分派任务的指定层内坐标的平层调度距离；若空闲智能移动机器人的当前楼层与待分派任务的指定楼层不同，则该空闲智能移动机器人的调度距离包括该空闲智能移动机器人从当前层内坐标到达跨层通道在当前楼层的通行口的平层调度距离、该空闲智能移动机器人途径跨层通道从当前楼层到达指定楼层的跨层折算距离、以及该空闲智能移动机器人从跨层通道在指定楼层的通行口到达待分派任务的指定层内坐标的平层调度距离；

将估算得到的每台空闲智能移动机器人从当前楼层的当前层内坐标到达每条待分派任务的指定楼层的指定层内坐标的调度距离，确定为将每条条待分派任务分派给该空闲智能移动机器人时产生的调度代价。