[发明专利]一种路径规划方法、系统及作业机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种路径规划方法、系统及作业机器人，所述方法包括：获取环境信息，并根据所述环境信息建立对应地图；对所述地图中行进限制区域进行切割；根据切割后的地图进行路径规划。本发明通过在建立的作业地图中对行进限制区域进行切割，再对切割后的地图进行路径规划，这样规划出的作业路径中不存在行进受限的区域，保证作业机器人不会走入无法脱困的位置中，保证作业效率。

技术领域

本发明属于作业机器人技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、系统及作业机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高和科技的进步，机器人在当今社会变得越来越重要，越来越多的领域和岗位都需要智能机器人参与、这使得智能机器人的研究也越来越频繁。而为了满足人们的需要，各种作业机器人也层出不穷，比如，扫地机器人、商用洗地机器人、搜救机器人、收割机器人、勘探机器人等等，充分提高人们的工作效率和生活质量，让人们的生活更加舒适和健康。

其中，路径规划是作业机器人在作业前一般都要做的一项流程，是指对作业机器人的待作业区域进行作业路线规划的过程，使作业机器人按所规划的路径进行作业，以保证作业效率和效果。

目前，作业机器人按现有路径规划方式制定的作业路线进行作业时，作业机器人经常会走入无法脱困的位置，此时则需要人工帮助作业机器人脱困，影响作业效率。

发明内容

本发明实施例提供一种路径规划方法，旨在解决现有技术当中作业机器人经常会走入无法脱困位置的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，一种路径规划方法，所述方法包括：

获取环境信息，并根据所述环境信息建立对应地图；

对所述地图中行进限制区域进行切割；

根据切割后的地图进行路径规划。

本发明实施例还提供了一种路径规划系统，所述系统包括：

地图建立模块，用于获取环境信息，并根据所述环境信息建立对应地图；

区域切割模块，用于对所述地图中行进限制区域进行切割；

路径规划模块，根据切割后的地图进行路径规划。

本发明实施例还提供一种作业机器人，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述作业机器人执行上述的路径规划方法。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的路径规划方法。

本发明所达到的有益效果为：通过在建立的作业地图中对行进限制区域进行切割，再对切割后的地图进行路径规划，这样规划出的作业路径中不存在行进受限的区域，保证作业机器人不会走入无法脱困的位置中，保证作业效率。

附图说明

图1是本发明实施例一当中的路径规划方法的流程图；

图2是本发明实施例二当中的路径规划方法的流程图；

图3是本发明实施例三当中的路径规划方法的流程图；

图4是本发明实施例当中对行进限制区域进行切割的另一种实施流程图；

图5为基于图4的方法确认角落的实际行进限制区域的场景举例图；

图6为基于图4的方法确认封闭通道的实际行进限制区域的场景举例图；

图7为本发明实施例四当中的路径规划系统的结构框图；

图8是本发明实施例五当中的作业机器人的结构框图。

具体实施方式