[发明专利]一种路径规划方法、系统及作业机器人

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取环境信息，并根据所述环境信息建立对应地图；

对所述地图中行进限制区域进行切割；

根据切割后的地图进行路径规划。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述对所述地图中行进限制区域进行切割的步骤之前，还包括：

获取所述行进限制区域的宽度；

判断所述行进限制区域的宽度是否满足预设脱困宽度；

当判断结果为否，则执行对所述地图中行进限制区域进行切割的步骤。

3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，在所述判断所述行进限制区域的宽度是否满足预设脱困宽度的步骤之后，还包括：

当判断到所述行进限制区域的宽度不满足预设脱困宽度时，则判断所述行进限制区域的行进方向是否为封闭状态；

当判断到所述行进限制区域的行进方向是封闭状态时，则执行对所述地图中行进限制区域进行切割的步骤。

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述对所述地图中行进限制区域进行切割的步骤之前，还包括：

获取所述行进限制区域的角度；

判断所述角度是否满足预设的脱困角度；

当判断结果为否，则执行对所述地图中行进限制区域进行切割的步骤。

5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述对所述地图中行进限制区域进行切割的步骤之前还包括：

获取脱困所需掉头参数；

根据所述掉头参数，按照预设算法计算掉头区域；

根据所述掉头区域确定所述行进限制区域中的实际行进限制区域。

6.如权利要求1～5任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括:

建立掉头区域模型；

将所述掉头区域模型向所述行进限制区域进行推进，直至所述行进限制区域的至少两条边界线与所述掉头区域模型的边界线重合或者所述掉头区域无法推进时；

获取所述行进限制区域与所述掉头区域模型之间的未重合区域，所述未重合区域为实际行进限制区域。

7.如权利要求1-5任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据切割后的地图进行路径规划的步骤包括：

对切割后的地图进行全局路径规划；

根据所述全局路径规划执行行进任务，并实时获取障碍物信息；

根据所述障碍物信息，对局部路径进行调整。

8.一种路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：

地图建立模块，用于获取环境信息，并根据所述环境信息建立对应地图；

区域切割模块，用于对所述地图中行进限制区域进行切割；

路径规划模块，根据切割后的地图进行路径规划。

9.如权利要求8所述的路径规划系统，其特征在于，所述系统还包括:

宽度获取模块，用于获取所述行进限制区域的宽度；

宽度判断模块，用于判断所述行进限制区域的宽度是否满足预设脱困宽度；

当判断结果为否，则所述区域切割模块对所述地图中行进限制区域进行切割。

10.如权利要求9所述的路径规划系统，其特征在于，所述系统还包括:

封闭判断模块，用于当判断到所述行进限制区域的宽度不满足预设脱困宽度时，判断所述行进限制区域的行进方向是否为封闭状态；

当判断到所述行进限制区域的行进方向是封闭状态时，则所述区域切割模块对所述地图中行进限制区域进行切割。

11.如权利要求8所述的路径规划系统，其特征在于，所述系统还包括:

角度获取模块，用于获取所述行进限制区域的角度；

角度判断模块，用于判断所述角度是否满足预设的脱困角度；

当判断结果为否，则所述区域切割模块对所述地图中行进限制区域进行切割。