[发明专利]具有不规则行径的行人紧急避让控制方法

说明书

本发明公开一种具有不规则行径的行人紧急避让控制方法，包括:建立平面二维坐标系；通过车载相机、或毫米波雷达、或激光雷达识别行人，获取该行人相对所述平面二维坐标系的原点的坐标；计算行人的最大活动范围；将所述行人的最大活动范围的边界设置禁止线，形成以行人为圆心、所述禁止线为一周圆弧的禁止区域；自动形成避让规则，确保自动驾驶车辆与所述禁止区域无交汇点。本发明的有益效果主要体现在：作为目前的自动驾驶策略的有益补充，对于在自动驾驶车辆行进轨迹上无序跑动或闯入的行人或其他物体的紧急避让，提高了自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶过程中紧急避让具有不规则行径的行人的控制方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车是汽车电子、智能控制以及互联网等技术发展融合的产物，其原理为自动驾驶系统利用感知与定位系统，获取车辆自身方位以及外界环境信息，经过计算系统分析信息、做出决策，控制执行系统实现车辆加速、减速或转向，从而在无需驾驶员介入的情况下，完成自动行驶。一般来讲，自动驾驶汽车在行驶过程中通过感知系统的激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器感知周围环境进行自动驾驶。中国专利申请CN109557925A揭示了一种自动驾驶的避让控制方法，使自动驾驶车辆在进行变道和转弯时，准确判断周围障碍物的运动状态，及时进行避让。但是如果遇到一些具有不规则行径的行人的特殊问题时，例如人员的闯红灯，或者在自动驾驶车辆行进轨迹上无序跑动或闯入，该专利技术中则无法进行控制，这样的话会产生比较大的安全事故。

发明内容

本发明的目的是解决上述技术问题，提供一种具有不规则行径的行人紧急避让控制方法及装置。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种具有不规则行径的行人紧急避让控制方法，包括:

步骤S1、建立平面二维坐标系；

步骤S2、以所述平面二维坐标系为参考，通过车载相机、或毫米波雷达、或激光雷达识别行人，获取该行人i相对所述平面二维坐标系的原点的坐标 (Xi，Yi)；

步骤S3、计算行人i的最大活动范围；

步骤S4、在所述平面二维坐标系中，将所述行人i的最大活动范围的边界设置禁止线，形成以行人i为圆心、所述禁止线为一周圆弧的禁止区域；

步骤S5、自动形成避让规则，确保自动驾驶车辆与所述禁止区域无交汇点。

优选的，步骤S1具体为，以自动驾驶车辆的前保险杠中点作为原点(0,0)，以车辆向前行进方向作为X轴正向，经过原点与X轴垂直的方向作为Y轴，车辆左侧方向为Y轴正方向，右侧为Y轴负方向。

优选的，步骤S3具体包括，

通过车载相机、毫米波雷达、激光雷达获得行人i在单位时间内的位置变化，判断其是否为具有不规则行径的行人。

优选的，“判断其是否为具有不规则行径的行人”的步骤具体包括，获取行人i在所述平面二维坐标系的行进方向，判断该行进方向与自动行驶地图中的规则方向是否相同。

优选的，以目前已知的百米最高平均速度为行人最大速度Vmax，作为行人i的速度上限Vmax_i，Vmax_i≤Vmax；

Vmax_i的确定方法为对跟踪过程中探测到的最大速度Vmax_detect的两倍作为Vmax_i，Vmax_i＝Vmax_detect*2；

通过公式S＝π·(Vmax_i*t)²计算得到行人的最大活动范围。

或者，以目前已知的百米启动最大加速度作为行人从静止加速到Vmax 的最大加速度Amax，作为行人i的加速度上限Amax_i，其中Amax_i≤Amax；