[发明专利]具有不规则行径的行人紧急避让控制方法

权利要求书

1.一种具有不规则行径的行人紧急避让控制方法，其特征在于，包括:

步骤S1、建立平面二维坐标系；

步骤S2、以所述平面二维坐标系为参考，通过车载相机、或毫米波雷达、或激光雷达识别行人，获取该行人i相对所述平面二维坐标系的原点的坐标(Xi，Yi)；

步骤S3、计算行人i的最大活动范围；

步骤S4、在所述平面二维坐标系中，将所述行人i的最大活动范围的边界设置禁止线，形成以行人i为圆心、所述禁止线为一周圆弧的禁止区域；

步骤S5、自动形成避让规则，确保自动驾驶车辆与所述禁止区域无交汇点；

步骤S3还包括，以目前已知的百米最高平均速度为行人最大速度Vmax，作为行人i的速度上限Vmax_i，Vmax_i≤Vmax；

Vmax_i的确定方法为对跟踪过程中探测到的最大速度Vmax_detect的两倍作为Vmax_i，Vmax_i＝Vmax_detect*2；

通过公式S＝π·(Vmax_i*t)²计算得到行人的最大活动范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1具体为，以自动驾驶车辆的前保险杠中点作为原点(0,0)，以车辆向前行进方向作为X轴正向，经过原点与X轴垂直的方向作为Y轴，车辆左侧方向为Y轴正方向，右侧为Y轴负方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3具体包括，

通过车载相机、毫米波雷达、激光雷达获得行人i在单位时间内的位置变化，判断其是否为具有不规则行径的行人。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，“判断其是否为具有不规则行径的行人”的步骤具体包括，获取行人i在所述平面二维坐标系的行进方向，判断该行进方向与自动行驶地图中的规则方向是否相同。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3还可由以下方式替代，以目前已知的百米启动最大加速度作为行人从静止加速到Vmax的最大加速度Amax，作为行人i的加速度上限Amax_i，其中Amax_i≤Amax；

Amax_i的确定方法为检测该行人i时间段t中出现加速度增大的情况，则更新Amax_i为检测到的值；

通过公式S＝π·(1/2·Amax_i*t²)²计算得到行人的最大活动范围。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述时间段t≤2秒。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S5具体包括，设置避让的启动时间点为检测到具有不规则行径的行人的时间点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S5具体为，

S51、以刚好绕过所述禁止区域为终点进行离散路径点的采样，采样范围在传感器设备检测到的可通行空间内，并且在所述禁止区域之外；

S52、在得到的一组采样点中，选出路径最短的一条；

以三次样条曲线为目标，根据路径采样点进行参数拟合，拟合公式如下：

Y(X)＝a0+a1*X+a2*X²+a3*X³

根据上述曲线求出X轴向上的曲率：Y(X)”＝2*a2+6*a3*X

根据曲率求出车辆转弯半径R：R＝1/(2*a2+6*a3*X)

根据转弯半径R和车辆轴距L求得转向角度Theta：

Theta＝arctan(L*(2*a2+6*a3*X))。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，如果采样点无法获得，则放弃绕行，以停止在所述禁止区域边缘为目标进行减速，当可通行空间有变化之后再次进行路径点的采样。