[发明专利]基于颜色识别的自动分拣跟踪方法及小车

说明书

本发明公开一种基于颜色识别的自动分拣跟踪方法及小车，包括如下步骤：识别模块扫描目标的RGB颜色用于颜色匹配并录制目标的移动影像；若目标颜色与控制模块中预设颜色相互匹配，则触发驱动模块使小车跟随目标移动，移动至目标抵达预设地点小车返回初始位置；目标脱离预设的路径范围时触发报警模块进行报警；若目标颜色与控制模块中预设颜色不匹配，则触发夹取模块将颜色不一致的目标取出。通过颜色识别的自动分拣跟踪方法可以识别颜色不一致的目标颜色并进行分拣，还可以跟随目标同时移动，当目标输送至与预设的地图范围不一致时进行报警，成本相对降低，且提高了分拣效率，降低了物品运送过程中的错误率。

技术领域

本发明涉及识别跟踪技术领域，尤其涉及一种基于颜色识别的自动分拣跟踪方法及小车。

背景技术

现有的商品分拣方式包括两种方式：人工分拣和机械分拣，人工分拣由于需要更换不同的分拣人员以提高分拣效率，人力成本较高，且由于人眼视觉疲劳的存在有时会存在分拣错误的情况；而随着机械现代化的不断的发展，物品的分拣过程也变得越来越自动化，现有的分拣机器通常都是通过商品表面的条形码或者二维码扫描来实现分拣的，在物品的分拣过程中需要将商品进行预处理，在商品或者包装表面贴上不同的标签以进行下一步的分拣过程，分拣工艺相对较为复杂，并且分拣完成后商品的下一步运输过程没有进行监控，当分拣机械程序出现故障时，很容易出现大批量分拣错误的情况。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种基于颜色识别的自动分拣跟踪方法及小车，旨在解决现有的分拣方式效率较低，且需要进行贴标的预处理才能进行扫描分拣，操作较为复杂的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种基于颜色识别的自动分拣跟踪方法，包括如下步骤：

识别模块扫描目标的RGB颜色用于颜色匹配并录制目标的移动影像；

若目标颜色与控制模块中预设颜色相互匹配，则触发驱动模块使小车跟随目标移动，移动至目标抵达预设地点后小车返回初始位置；

目标脱离预设的路径范围时触发报警模块进行报警；

若目标颜色与控制模块中预设颜色不匹配，则触发夹取模块将颜色不一致的目标取出；

WiFi模块向远程终端发送控制模块中储存的与预设颜色一致的目标数量和预设颜色不一致的目标数量以及目标的移动影像。

优选地，在所述“小车跟随目标移动”步骤中，避障模块探测周围的障碍物控制小车的行进方向，若位于小车一侧的避障模块探测到障碍物，小车向另一侧移动。

优选地，在所述“小车跟随目标移动”步骤中，当目标丢失时，小车以丢失点为中心确定矩形的扫描范围，重新识别目标的RGB颜色并进行目标匹配，若与目标的颜色匹配，则小车继续跟随目标移动；否，则触发报警模块进行报警同时小车返回至初始位置。

优选地，在所述“小车跟随目标移动”步骤中，小车被卡住不能移动时，将触发报警模块进行报警。

本发明还提出一种小车，使用上述任一项所述的基于颜色识别的自动分拣跟踪方法，包括：控制模块，用于控制其余模块的开启和关闭和储存信息；识别模块，用于识别目标的RGB颜色和录制影像；蓝牙模块，用于传输信号和图像至控制模块；WiFi模块，用于向远程终端发送控制模块中储存的与预设颜色一致的目标数量和预设颜色不一致的目标数量以及目标的移动影像；移动模块，用于小车的移动和转弯；驱动模块，用于提供动力驱使移动模块的运行；报警模块，用于目标脱离预设的路径范围及小车被障碍物卡住时的报警；避障模块，用于探测小车跟随目标移动过程中周围存在的障碍物；夹取模块，用于将与预设颜色不一致的目标夹出。

优选地，所述避障模块包括设置于小车四边用于探测小车跟随目标移动时周围的远距离障碍物的红外传感器。

优选地，所述避障模块还包括设置于小车四角用于探测小车跟随目标移动时周围的远距离障碍物的光敏传感器。