[发明专利]基于颜色识别的自动分拣跟踪方法及小车

权利要求书

1.基于颜色识别的自动分拣跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：

识别模块扫描目标的RGB颜色用于颜色匹配并录制目标的移动影像；

若目标颜色与控制模块中预设颜色相互匹配，则触发驱动模块使小车跟随目标移动，移动至目标抵达预设地点后小车返回初始位置；

在所述“小车跟随目标移动”步骤中，避障模块探测周围的障碍物控制小车的行进方向，若位于小车一侧的避障模块探测到障碍物，小车向另一侧移动；

当目标丢失时，小车以丢失点为中心确定矩形的扫描范围，重新识别目标的RGB颜色并进行目标匹配，若与目标的颜色匹配，则小车继续跟随目标移动；否，则触发报警模块进行报警同时小车返回至初始位置；

当小车被卡住不能移动时，将触发报警模块进行报警；

目标脱离预设的路径范围时触发报警模块进行报警；

若目标颜色与控制模块中预设颜色不匹配，则触发夹取模块将颜色不一致的目标取出；

WiFi模块向远程终端发送控制模块中储存的与预设颜色一致的目标数量和预设颜色不一致的目标数量以及目标的移动影像。

2.一种小车，使用如权利要求1所述的基于颜色识别的自动分拣跟踪方法，其特征在于，包括：

控制模块，用于控制其余模块的开启和关闭和储存信息；

识别模块，用于识别目标的RGB颜色和录制影像；

蓝牙模块，用于传输信号和图像至控制模块；

WiFi模块，用于向远程终端发送控制模块中储存的与预设颜色一致的目标数量和预设颜色不一致的目标数量以及目标的移动影像；

移动模块，用于小车的移动和转弯；

驱动模块，用于提供动力驱使移动模块的运行；

报警模块，用于目标脱离预设的路径范围及小车被障碍物卡住时的报警；

避障模块，用于探测小车跟随目标移动过程中周围存在的障碍物；

夹取模块，用于将与预设颜色不一致的目标夹出。

3.根据权利要求2所述的小车，其特征在于，所述避障模块包括设置于小车四边用于探测小车跟随目标移动时周围的远距离障碍物的红外传感器。

4.根据权利要求3所述的小车，其特征在于，所述避障模块还包括设置于小车四角用于探测小车跟随目标移动时周围的远距离障碍物的光敏传感器。

5.根据权利要求4所述的小车，其特征在于，所述避障模块还包括绕小车四周呈发射状分布用于探测小车跟随目标移动时周围的近距离障碍物的光纤探头。

6.根据权利要求3所述的小车，其特征在于，所述小车的前端设有防撞条，所述防撞条为橡胶材质。

7.根据权利要求3所述的小车，其特征在于，所述小车的上端还设有防护罩，所述防护罩为透明材质。