[发明专利]一种具有双驱动结构的肿瘤手术机器人器械组件

说明书

本发明公开了一种具有双驱动结构的肿瘤手术机器人器械组件，属于手术机器人领域包括：肿瘤夹钳，肿瘤夹钳包括控制部、长轴部和操作部，长轴部两端连接控制部和操作部，控制部通过长轴部控制操作部进行手术操作，长轴部沿着第一方向延伸；第一驱动部，第一驱动部能够被手术机器人操作，第一驱动部上设有第二滑块，第二滑块能够被第一驱动部驱动沿着第一方向移动；第二驱动部（320），第二驱动部和肿瘤夹钳连接，第二驱动部上设有第（324），第三滑块和控制部（510）固定连接，第三滑块能够被第二驱动部驱动沿着第一方向移动以使得肿瘤夹钳相对第二驱动部沿着第一方向移动。

技术领域

本发明涉及手术机器人领域。

背景技术

第一代手术机器人已经用于世界各地的许多手术室中。这些机器人不是真正的自动化机器人，它们不能自已进行手术，但是它们向手术提供了有用的机械化帮助。这些机器仍然需要外科医生来操作它们并对其输入指令。 这些手术机器人的控制方法是远程控制和语音启动。

虽然说手术机器人比人手有一些优点，但是要用自动化的机器人在没有人参与的情况下对人体进行手术，还有很长的一段路要走。但是，随着计算机能力和人工智能的发展，在本世纪将会设计出一种机器人，可以找出人体中的异常，进行分析并校正这些异常而不需要任何人指导。

在现有技术当中，肿瘤夹钳被驱动部驱动，驱动部在一个方向上延伸的较长，该方向为通常的肿瘤夹钳（如长轴的施加钳、电凝钳等）轴的延伸方向，因此在该延伸反向上肿瘤夹钳需要做长距离的运动。所以驱动部通常要设计的比较长以满足上述肿瘤夹钳的要求，但是为了使得肿瘤夹钳转动，驱动部也需要转动，长的驱动部转动要占用较大的空间，不利于手术的进行。

发明内容

本发明的目的在于，公开了一种具有双驱动结构的手术机器人器械组件，包括：

肿瘤夹钳，肿瘤夹钳包括控制部、长轴部和操作部，长轴部两端连接控制部和操作部，控制部通过长轴部控制操作部进行手术操作，长轴部沿着第一方向延伸；

第一驱动部，第一驱动部能够被手术机器人操作，第一驱动部上设有第二滑块，第二滑块能够被第一驱动部驱动沿着第一方向移动；

第二驱动部，第二驱动部和肿瘤夹钳连接，第二驱动部上设有第三滑块，第三滑块和控制部固定连接，第三滑块能够被第二驱动部驱动沿着第一方向移动以使得肿瘤夹钳相对第二驱动部沿着第一方向移动；

第二滑块和第二驱动部固定连接以使得第一驱动部能够驱动第二驱动部相对第一驱动部沿着第一方向移动，所述的第二滑块和第三滑块的方向能够被限制于仅沿着第一方向移动。

作为改进，所述的第一驱动部包括第二外壳、第二电机、第二螺杆、和所述的第二滑块，第二外壳内部设有腔体，第二螺杆位于腔体内，第二螺杆轴向沿着第一方向分布，第二电机固定在第二外壳上，第二电机和第二螺杆连接被驱动第二螺杆转动，第二滑块和第二螺杆螺纹连接以使得第二螺杆转动能够驱动第二滑块沿着第一方向移动。

作为改进，所述的第二驱动部包括第三外壳、第三电机、第三螺杆、和所述的第三滑块，第三外壳内部设有腔体，第三螺杆位于腔体内，第三螺杆轴向沿着第一方向分布，第三电机固定在第三外壳上，第三电机和第三螺杆连接被驱动第三螺杆转动，第三滑块和第三螺杆螺纹连接以使得第三螺杆转动能够驱动第三滑块沿着第一方向移动。

作为改进，第二滑块和第三外壳固定连接或者一体化成型。

作为改进，第三滑块和肿瘤夹钳控制部固定连接或者一体化成型。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是连接臂的示意图；

图3是移动部的示意图；

图4是驱动部的示意图；