[发明专利]一种具有双驱动结构的肿瘤手术机器人器械组件

权利要求书

1.一种具有双驱动结构的肿瘤手术机器人器械组件，其特征在于，包括：

肿瘤夹钳（500），肿瘤夹钳包括控制部（510）、长轴部（520）和操作部（530），长轴部两端连接控制部和操作部，控制部通过长轴部控制操作部进行手术操作，长轴部沿着第一方向延伸；

第一驱动部（310），第一驱动部能够被手术机器人操作，第一驱动部上设有第二滑块（314），第二滑块能够被第一驱动部驱动沿着第一方向移动；

第二驱动部（320），第二驱动部和肿瘤夹钳（500）连接，第二驱动部上设有第三滑块（324），第三滑块和控制部（510）固定连接，第三滑块能够被第二驱动部驱动沿着第一方向移动以使得肿瘤夹钳相对第二驱动部沿着第一方向移动；

第二滑块和第二驱动部固定连接以使得第一驱动部能够驱动第二驱动部相对第一驱动部沿着第一方向移动，所述的第二滑块和第三滑块的方向能够被限制于仅沿着第一方向移动；

长轴部穿过控制部（510）并能够被控制部驱动相对控制部沿着第一方向移动，控制部能够驱动中杆（523）轴向自转以驱动操作部进行手术操作；控制部包括有一凸出的固定管（511），固定管用来固定长轴部的外管，长轴部穿过固定管（511），固定管内壁设有沿着第一方向分布的第一卡槽（512），长轴部的外管设有沿着第一方向分布的第一卡条（5223），第一卡条和第一卡槽配合以限制外管仅能够相对控制部沿着第一方向移动；控制部（510）设有一个中空腔体，长轴部穿过中空腔体，控制部包括控制外管第一方向运动的径向控制件和控制中杆轴向自转的轴向控制件；径向控制件包括第四电机（513）、第一转动轴（514）、第一齿轮（515），第四电机驱动第一转动轴转动进而驱动第一齿轮转动，外管上设有和第一齿轮齿合的齿条（521），第一齿轮转动通过齿条驱动肿瘤夹钳沿着第一方向移动。

2.根据权利要求1所述的具有双驱动结构的肿瘤手术机器人器械组件，其特征在于，所述的第一驱动部（310）包括第二外壳（311）、第二电机（312）、第二螺杆（313）、和所述的第二滑块（314），第二外壳内部设有腔体，第二螺杆位于腔体内，第二螺杆轴向沿着第一方向分布，第二电机固定在第二外壳上，第二电机和第二螺杆连接被驱动第二螺杆转动，第二滑块和第二螺杆螺纹连接以使得第二螺杆转动能够驱动第二滑块沿着第一方向移动。

3.根据权利要求2所述的具有双驱动结构的肿瘤手术机器人器械组件，其特征在于，其特征在于，所述的第二驱动部（320）包括第三外壳（321）、第三电机（322）、第三螺杆（323）、和所述的第三滑块（324），第三外壳内部设有腔体，第三螺杆位于腔体内，第三螺杆轴向沿着第一方向分布，第三电机固定在第三外壳上，第三电机和第三螺杆连接被驱动第三螺杆转动，第三滑块和第三螺杆螺纹连接以使得第三螺杆转动能够驱动第三滑块沿着第一方向移动。

4.根据权利要求3所述的具有双驱动结构的肿瘤手术机器人器械组件，其特征在于，第二滑块和第三外壳固定连接或者一体化成型。

5.根据权利要求4所述的具有双驱动结构的肿瘤手术机器人器械组件，其特征在于，第三滑块和肿瘤夹钳控制部固定连接或者一体化成型。