[发明专利]一种柑橘自动分级线的末端执行器

说明书

本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种柑橘自动分级线的末端执行器，用在柑橘自动分级线完成拣拾动作。该柑橘自动分级线的末端执行器采用机械爪作为完成拣拾分级动作的执行机构，利用螺纹传动控制机械爪张与闭，工作可靠性较高，包括固定立柱、挂接板、直流电源、机械爪控制器、通讯模块、直流减速电机、螺纹旋转轴、连接件、固定轴、机械爪、电机、控制器、接收模块、立柱、底座，可以大幅度提高柑橘自动分级线运行速度，提高经济效益，能够在市场大范围内普及。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种柑橘自动分级线的末端执行器，用在柑橘自动分级线完成拣拾动作。

背景技术

柑橘属是芸香目、芸香科，是一种浆果，在生长或收获过程中容易受到损伤，其价格会根据其质量有较大差异。因此，根据柑橘质量对其进行分级，是将柑橘推向市场的必要环节。现如今，随着近红外等无损检测技术的快速发展，在一些高新企业，已装备了一条或者多条柑橘自动分级线，由实际分级效果来说，分级线运行速度越快，单位时间内完成分级的柑橘数量越多，经济效益越可观，而完成拣拾分级的执行动作，是最费时的。因此，设计研发一种高效稳定的柑橘自动分级线的末端执行器是提高柑橘自动分级线运行速度的优选方式，对柑橘产业的发展具有深刻意义。

发明内容

本发明的目的是提供一种柑橘自动分级线的末端执行器，能够高效稳定地在柑橘自动分级线完成拣拾动作。

针对上述现有技术中存在的问题与缺陷，本发明提供一种柑橘自动分级线的末端执行器。该柑橘自动分级线的末端执行器采用机械爪作为完成拣拾分级动作的执行机构，利用螺纹传动控制机械爪张与闭，工作可靠性较高。因此，可以大幅度提高柑橘自动分级线运行速度，提高经济效益，能够在市场大范围内普及。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种柑橘自动分级线的末端执行器，包括固定立柱1、挂接板2、直流电源3、机械爪控制器4、通讯模块5、直流减速电机6、螺纹旋转轴7、连接件8、固定轴9、机械爪10、电机11、控制器12、接收模块13、立柱14、底座15，其特征在于：所述电机11、控制器12、接收模块13、底座15分别通过螺栓与立柱14连接；所述电机11的输出轴是通过所接触的轴承与挂接板2过盈连接；所述挂接板2、直流电源3、机械爪控制器4、通讯模块5、直流减速电机6通过螺栓与固定立柱1连接；所述直流减速电机6的输出轴是通过联轴器与螺纹旋转轴7连接；所述连接件8通过螺栓与直流减速电机6连接；所述固定轴9与连接件8固连。

其中，所述螺纹旋转轴7与机械爪10是螺纹连接，螺纹螺距均相同，对应啮合。

所述电机11、控制器12、接收模块13的供电电源采用蓄电池，放置在立柱14中。

所述直流电源3采用锂电池。

所述机械爪10采用3D打印方式制作，材料采用硅胶。

所述通讯模块5、接收模块13采用Zigbee协议。

所述机械爪控制器4、控制器12均采用STM32控制板。

本发明基于上述设计，其工作原理是：工作时，直流电源3为机械爪控制器4、通讯模块5、直流减速电机6供电，立柱14中的蓄电池为电机11、控制器12、接收模块13供电，当接收模块13接收到总控台发出的信号，控制器12控制电机11启动，挂接板2转动到指定位置，通讯模块5接收到信号，机械爪控制器4控制直流减速电机6启动，螺纹旋转轴7正向转动，机械爪10夹闭，完成拣拾动作，电机11再启动，挂接板2转动到指定位置，螺纹旋转轴7反向转动，机械爪10张开，完成一个完整的动作。

与现有技术相比，本发明的有益效果主要有以下四点。

1.该柑橘自动分级线的末端执行器采用机械爪作为完成拣拾分级动作的执行机构，方便稳定，可以大幅度提高柑橘自动分级线运行速度，提高经济效益，能够在市场大范围内普及。