[发明专利]一种柑橘自动分级线的末端执行器

权利要求书

1.一种柑橘自动分级线的末端执行器，包括固定立柱（1）、挂接板（2）、直流电源（3）、机械爪控制器（4）、通讯模块（5）、直流减速电机（6）、螺纹旋转轴（7）、连接件（8）、固定轴（9）、机械爪（10）、电机（11）、控制器（12）、接收模块（13）、立柱（14）、底座（15），其特征在于：所述电机（11）、控制器（12）、接收模块（13）、底座（15）分别通过螺栓与立柱（14）连接；所述电机（11）的输出轴是通过所接触的轴承与挂接板（2）过盈连接；所述挂接板（2）、直流电源（3）、机械爪控制器（4）、通讯模块（5）、直流减速电机（6）通过螺栓与固定立柱（1）连接；所述直流减速电机（6）的输出轴是通过联轴器与螺纹旋转轴（7）连接；所述连接件（8）通过螺栓与直流减速电机（6）连接；所述固定轴（9）与连接件（8）固连。

2.根据权利要求1所述的柑橘自动分级线的末端执行器，其特征在于：所述螺纹旋转轴（7）与机械爪（10）是螺纹连接，螺纹螺距均相同，对应啮合。

3.根据权利要求1所述的柑橘自动分级线的末端执行器，其特征在于：所述电机（11）、控制器（12）、接收模块（13）的供电电源采用蓄电池，放置在立柱（14）中。

4.根据权利要求1所述的柑橘自动分级线的末端执行器，其特征在于：所述直流电源（3）采用锂电池。

5.根据权利要求1所述的柑橘自动分级线的末端执行器，其特征在于：所述机械爪（10）采用3D打印方式制作，材料采用硅胶。

6.根据权利要求1所述的柑橘自动分级线的末端执行器，其特征在于：所述通讯模块（5）、接收模块（13）采用Zigbee协议。

7.根据权利要求1所述的柑橘自动分级线的末端执行器，其特征在于：所述机械爪控制器（4）、控制器（12）均采用STM32控制板。