[发明专利]一种扫地机器人和控制方法

说明书

本发明本发明涉及智能清洁设备技术领域，特别涉及对水箱控制和检测的一种扫地机器人和控制方法。水箱包括箱体、箱盖和致动器；箱体和箱盖围成密闭空间，这个密闭空间仅有出水口与外部相通，出水口设置在这个密闭空间的底部；致动器对这个密闭空间进行挤压，使得密闭空间体积减小，内部的水从出水口流出；还包括传感器，扫地机器人根据传感器检测致动器的驱动特征值，根据测量特征值与标定值比对判断水箱状态。本发明结构简单、成本低的实现扫地机器人水箱的出水流量控制和水位提示功能，并且还具有出水口阻塞提醒功能。

技术领域

本发明涉及智能清洁设备技术领域，特别涉及对水箱控制和检测的一种扫地机器人和控制方法。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，具有一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，是智能家用电器的一种。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。行业内，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

扫地机器人实现擦地功能需要携带盛装水的水箱，这个水箱需要满足将水适时补充到擦布上，当水箱中的水消耗及时提醒以及出水口阻塞提醒的功能。

现有技术实现第一个功能一般采用小流量常流补充，水箱底部的出水孔开设较小的出水孔，水箱顶部设有通气孔，水从出水孔按照恒定流量流到擦布上，这种结构的缺陷是流量不能根据环境需求、机器人行进速度调整；还有将水箱顶部的通气孔与气泵连接，控制气泵对水箱内部的气压控制出水孔流量，这种结构显然比较复杂，而且因为水箱要与扫地机器人拆卸加水清洁，气泵设置在水箱上会使得水箱较为复杂，单独购买水箱成本较高，且涉及气泵与扫地机器人的电路插拔连接，气泵设置在扫地机器人中会带来气泵与水箱的进气孔连接问题密封问题，也比较难以低成本的解决。

现有技术实现第二功能，一般在说明书或者扫地机器人开始运行时提示用户经过一段时间(如20分钟)检查水箱水位，这样的用户体验不好，不足够智能；还有使用水位传感器或水位报警器探测水位，这样做一方面成本较高，另一方面这些传感器要设置在水箱内部，环境恶劣，对传感器要求高，水箱结构复杂单独更换水箱成本也较高，另外也带来了传感器与扫地机器人电路插拔连接的问题。

现有技术目前未有解决方案实现第三功能，即无法对出水口阻塞进行判断和提醒。

综上，现有技术的扫地机器人水箱的出水流量控制和水位提示功能，结构复杂、成本较高，并且无出水口阻塞提醒功能。

发明内容

本发明主要旨在解决现有技术的扫地机器人水箱的出水流量控制和水位提示功能，结构复杂、成本较高，并且无出水口阻塞提醒功能的问题。

为了实现上述目的，所述的方案如下：

设计一种扫地机器人，包括水箱，其特征是，水箱包括箱体、箱盖和致动器；箱体和箱盖围成密闭空间，这个密闭空间仅有出水口与外部相通，出水口设置在这个密闭空间的底部；致动器对这个密闭空间进行挤压，使得密闭空间体积减小，内部的水从出水口流出；还包括传感器，扫地机器人根据传感器检测致动器的驱动特征值。

进一步的，所述的一种扫地机器人，其特征是，致动器包括驱动机、驱动头和传感器，驱动机是电动机，驱动头是凸轮，传感器是电流传感器；传感器测量驱动机的工作电流。

进一步的，所述的一种扫地机器人，其特征是，驱动机位于箱盖上方，驱动机的输出轴与箱盖上表面大致平行，驱动机与箱盖保持相对静止；驱动机的输出端带动驱动头旋转，驱动头的转动周期性的驱动箱盖变形和恢复，水箱内部的封闭空间周期性的变化和复原。

进一步的，所述的一种扫地机器人，其特征是，驱动机与支架中部固连，支架的支腿与箱盖固连，驱动机与过度支架第一端固连，过度支架第二端与支架中部固连。

进一步的，所述的一种扫地机器人，其特征是，驱动头与箱盖接触区域是变形区，变形区刚度小。