[发明专利]一种扫地机器人和控制方法

权利要求书

1.一种扫地机器人，包括水箱(11)，其特征是，

水箱(11)包括箱体(111)、箱盖(112)和致动器(114)；

箱体(111)和箱盖(112)围成密闭空间，这个密闭空间仅有出水口(111a)与外部相通，出水口(111a)设置在这个密闭空间的底部；

致动器(114)对这个密闭空间进行挤压，使得密闭空间体积减小，内部的水从出水口(111a)流出；

还包括传感器(114c)，扫地机器人(1)根据传感器(114c)检测致动器(114)的驱动特征值。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征是，

致动器(114)包括驱动机(114a)、驱动头(114b)和传感器(114c)，

驱动机(114a)是电动机，驱动头(114b)是凸轮，传感器(114c)是电流传感器；

传感器(114c)测量驱动机(114a)的工作电流。

3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人，其特征是，

驱动机(114a)位于箱盖(112)上方，驱动机(114a)的输出轴与箱盖(112)上表面大致平行，

驱动机(114a)与箱盖(112)保持相对静止；

驱动机(114a)的输出端带动驱动头(114b)旋转，驱动头(114b)的转动周期性的驱动箱盖(112)变形和恢复，水箱(11)内部的封闭空间周期性的变化和复原。

4.根据权利要求3所述的一种扫地机器人，其特征是，驱动机(114a)与支架(115)中部固连，支架(115)的支腿与箱盖(112)固连，驱动机(114a)与过度支架(115b)第一端固连，过度支架(115b)第二端与支架(115)中部固连。

5.根据权利要求3所述的一种扫地机器人，其特征是，驱动头(114b)与箱盖(112)接触区域是变形区(112a)，变形区(112a)刚度小。

6.根据权利要求5所述的一种扫地机器人，其特征是，变形区(112a)较箱盖(112)的其他区域薄。

7.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征是，箱盖(112)覆盖在箱体(111)的开口处，两者密封连接；

箱盖(112)上设置有加注口(112b)，塞子(112c)安装在加注口(112b)上将加注口(112b)密封。

8.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征是，箱体(111)底部设置有拖布(113)，拖布(113)与箱体(111)能够固连和分离。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的一种扫地机器人的控制方法，其特征是，

标定时，测试水箱(11)中有水的时候驱动机(114a)转动周期的电流曲线中的电流峰值，即A值；

扫地机器人(1)实时监测驱动机(114a)运转时的电流值，当峰值电流大于A值，判断出水口(111a)堵塞，提醒用户检查。

10.根据权利要求1至8任意一项所述的一种扫地机器人的控制方法，其特征是，

标定时，测试水箱(11)中无水的时候驱动机(114a)转动周期的电流曲线中的电流峰值，即B值；

扫地机器人(1)实时监测驱动机(114a)运转时的电流值，当峰值电流小于等于B值，判断水箱(11)水已耗尽，提醒用户加水。