[发明专利]一种高铁接触网腕臂自动化安装设备和安装方法

权利要求书

1.一种高铁接触网腕臂自动化安装设备，其特征在于，包括：

腕臂组装模板；所述腕臂组装模板包括模板平台（100），所述模板平台（100）上部设置平腕臂安装组件（200）和斜腕臂安装组件（300），平腕臂安装组件（200）和斜腕臂安装组件（300）均包括夹持件（500），所述夹持件（500）包括用于夹持绝缘子的绝缘子夹持件（510）和用于夹持腕臂管的腕臂管夹持件（550）；

腕臂固定支座（800），所述腕臂固定支座（800）固定在支柱（810）上，包括与支柱（810）连接的底座（820），所述底座（820）上设置与绝缘子上的单耳连接孔对应的双耳夹紧装置（823），双耳夹紧装置（823）两侧的底座（820）上设置有限位块（822）；

机械臂（900），所述机械臂（900）用于将腕臂组装模板搬运至支柱（810）的腕臂固定支座（800）处，使绝缘子夹持件（510）夹持的绝缘子前部的单耳连接孔与双耳夹紧装置（823）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种高铁接触网腕臂自动化安装设备，其特征在于：

所述模板平台（100）上的平腕臂安装组件（200）和斜腕臂安装组件（300）处分别设置有当模板平台（100）靠近腕臂固定支座（800）时，对腕臂固定支座（800）处的图像进行获取的图像获取装置（120）；

所述模板平台（100）的前部设置对模板平台（100）和支柱（810）之间的距离进行检测的激光测距仪（130）；

所述机械臂（900）、图像获取装置（120）、激光测距仪（130）均与控制装置连接。

3.根据权利要求1所述的一种高铁接触网腕臂自动化安装设备，其特征在于：

所述模板平台（100）上部还设置有调整平腕臂和斜腕臂之间的间距和夹角的平移旋转组件（400）；

所述平腕臂安装组件（200）和斜腕臂安装组件（300）的夹持件分别安装在一个平移旋转组件（400）上；

所述平移旋转组件（400）包括调整平腕臂和斜腕臂之间间距的平移组件（410）和调整平腕臂和斜腕臂之间夹角的旋转组件（450）；

所述平腕臂安装组件（200）的夹持件安装在平移组件（410）上，斜腕臂安装组件（300）的夹持件安装在旋转组件（450）上。

4.根据权利要求3所述的一种高铁接触网腕臂自动化安装设备，其特征在于：

所述平腕臂安装组件（200）的夹持件安装在旋转组件（450）上，旋转组件（450）转动安装在平移组件（410）上，平移组件（410）安装在模板平台（100）上；

所述斜腕臂安装组件（300）的夹持件安装在旋转组件（450）上，旋转组件（450）转动安装在模板平台（100）上；

所述平移旋转组件（400）还包括对模板平台（100）、旋转组件（450）、平移组件（410）之间的相对位置进行定位的定位件；

所述夹持件与旋转组件（450）之间安装时的连接方式为刚性连接或者柔性连接。

5.根据权利要求3或4任一项所述的一种高铁接触网腕臂自动化安装设备，其特征在于：

所述平移组件（410）包括第一安装板（411），第一安装板（411）的上部安装夹持件或者旋转组件（450），第一安装板（411）下部安装有在模板平台（100）上带动夹持件进行平移滑动的第一滑动部（412），模板平台（100）上设置有与第一滑动部（412）对应的第二滑动部（110）。

6.根据权利要求5所述的一种高铁接触网腕臂自动化安装设备，其特征在于：

所述旋转组件（450）包括上部安装有夹持件的第二安装板（451），第二安装板（451）的前部设置有使第二安装板（451）转动安装在第一安装板（411）或者模板平台（100）上的第一旋转部（452），第二安装板（451）上还设置对第二安装板（451）进行支撑的第一支撑部（453）。