[发明专利]容器存储系统、仓储系统、机器人控制方法和机器人

说明书

本申请提供一种容器存储系统、仓储系统、机器人控制方法和机器人，所述容器存储系统包括库存区域、控制服务器、机器人和多个工作站，所述控制服务器与所述机器人无线通信；所述库存区域放置有库存支架，所述库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层，所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器，所述库存支架上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致。提高库存区域中存储容器的存储密度，降低机器人取出存储容器的能耗，机器人单次充能完成后，提高机器人能够完成的工作总量，节省拣选成本。

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别涉及容器存储系统、仓储系统、机器人控制方法、机器人、计算设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着电子商务的快速发展，电子商务已在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长。且用户对电子商务服务质量具有更高的需求，因此，如何高效率、低成本、灵活准确的完成订单履约是每个电子商务服务公司都面临的一个巨大挑战。

随着网购的交易量增加，电子商务公司为了更快速地配送商品，电子商务公司在各地建立仓储中心，一个仓库需要存储海量的物品种类及物品库存量。因此，需要仓库能够快速完成订单拣选。

目前料箱的整箱拣选或拆零拣选，采用的是箱到人的方案，即采用普通阁楼式货架，机器人在阁楼的层板上运行，不需设置特殊的货架轨道。机器人的取箱机构可提升和下降，用于取同一层阁楼上不同高度的货架层的料箱。机器人可一次取单个料箱，送到操作工位，工位完成拣选后机器人再将料箱归还到货架中。阁楼安装提升机，用于提升机器人、料箱或者两者，使料箱可到达不同阁楼层的操作工位，且料箱在归还时可归还到不同阁楼层的货架上。现有箱到人方案中，仓库中的料箱存储密度较低，如何实现料箱的高存储密度是亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供了一种容器存储系统、仓储系统、机器人控制方法和机器人，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种容器存储系统，包括位于库存区域的库存支架，所述库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层，所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器；所述库存支架上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致。

可选地，所述存储容器沿所述层板的纵深方向在库存支架上紧邻放置两个。

可选地，所述库存支架为双面货架。

可选地，所述存储容器在库存支架的两个面各自沿所述层板的纵深方向紧邻放置两个。

根据本申请实施例的第二方面，本申请提供了一种仓储系统，包括：库存区域、控制服务器、机器人和多个工作站，所述控制服务器与所述机器人无线通信；

所述库存区域放置有库存支架，所述库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层，所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器，所述库存支架上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致；

所述控制服务器被配置为，响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令；

所述目标机器人被配置为，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站。

可选地，所述存储容器沿所述层板的纵深方向在库存支架上紧邻放置两个。