[发明专利]容器存储系统、仓储系统、机器人控制方法和机器人

权利要求书

1.一种容器存储系统，其特征在于，包括位于库存区域的库存支架，所述库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层，所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器；

所述库存支架上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致。

2.一种仓储系统，其特征在于，包括：库存区域、控制服务器、机器人和多个工作站，所述控制服务器与所述机器人无线通信；

所述库存区域放置有库存支架，所述库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层，所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器，所述库存支架上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致；

所述控制服务器被配置为，响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令；

所述目标机器人被配置为，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站。

3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，

所述控制服务器被进一步配置为，响应于至少两个订单任务，其中，所述至少两个订单任务中的第一订单任务对应的目标存储容器与所述至少两个订单任务中的第二订单任务对应的目标存储容器为同一层板纵深方向紧邻的两个存储容器中的至少一个，确定执行所述第一订单任务和第二订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送执行所述第一订单任务和第二订单任务对应的控制指令；

所述目标机器人进一步被配置为，响应于所述控制指令，根据行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至所述第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

4.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，

所述控制服务器被进一步配置为，响应于第一订单任务，确定执行第一订单任务的第一目标工作站、第一目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划第一行走路径，向所述目标机器人发送执行第一订单任务对应的第一控制指令；

所述目标机器人被进一步配置为，响应于所述第一控制指令，根据第一行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的存储容器，搬运取出的所述第一目标存储容器以及紧邻的存储容器至所述第一目标工作站。

5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，

所述控制服务器还被配置为，所述目标机器人在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，响应于第二订单任务，所述第二订单任务对应的第二目标存储容器为所述目标机器人取出的第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的存储容器，确定执行第二订单任务的第二目标工作站，为所述目标机器人规划第二行走路径，向所述目标机器人发送执行所述第二订单任务对应的第二控制指令；

所述目标机器人还被配置为，响应于所述第二控制指令，根据规划的第二行走路径，搬运所述第二目标存储容器至所述第二目标工作站。

6.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令；其中，所述库存支架位于仓储系统的库存区域，位于库存区域的所述库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层，所述库存支架上沿层板的纵深方向放置有至少两个存储容器；所述库存支架上存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致；

所述控制指令用于指示所述目标机器人根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出目标存储容器并搬运至目标工作站。