[发明专利]一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质，自校准方法包括如下步骤：获取车辆的运动状态包括车辆是否为直行和车辆的行驶速度；当车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，选取目标参照物，获取每个目标参照物的径向速度；根据每个目标参照物的径向速度、获取径向速度时车辆的行驶速度、毫米波雷达的安装角度计算校准偏差角度；对获得的校准偏差角度进行卡尔曼滤波，获得当前偏差角度；当参与滤波的校准偏差角度的数量达到预设的数量阈值时，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度补偿毫米波雷达的探测结果。采用上述技术方案后，能够简单准确地进行雷达自校准，提高雷达的探测精度。

技术领域

本发明涉及车辆雷达技术领域，尤其涉及一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质。

背景技术

汽车雷达系统在安装到车辆上之前，通常在诸如电波暗室之类的测试设施中被初始校准，然后再安装到车辆上，之后无需进一步的再校准。

但是，这种校准可能不是最佳的，因为校准没有补偿可能影响雷达系统的响应的主车辆的仪表板、车架或其它部件的影响。

此外，这种初始校准无法补偿由于雷达系统老化或其它外部环境条件变化所引起的探测结果的偏差。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质，本发明的自校准方法通过车辆行驶时雷达探测范围内的目标参照物对雷达的探测结果进行校准，可以简单准确地进行雷达自校准，补偿由于雷达系统老化或其它外部环境条件变化所引起的探测结果的偏差，提高雷达的探测精度。

本发明公开了一种车辆上毫米波雷达的自校准方法，包括如下步骤：

获取所述车辆的运动状态，所述运动状态包括车辆是否为直行和车辆的行驶速度；

当车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，选取目标参照物，获取每个目标参照物的径向速度；

根据每个目标参照物的径向速度、获取所述径向速度时车辆的行驶速度、毫米波雷达的安装角度计算校准偏差角度；

对获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；当参与滤波的校准偏差角度的数量达到预设的数量阈值时，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。

优选地，所述目标参照物的选取条件为：

静态物体；

所述静态物体的位置处于所述毫米波雷达探测范围中的预设角度范围内；

所述静态物体的距离所述毫米波雷达的纵向距离和侧向距离均处于预设的距离范围内。

优选地，所述预设速度阈值为30km/h；

所述预设角度范围为5°-35°；

所述纵向距离的预设距离范围为10m-40m；

所述侧向距离的预设距离范围在车辆的行驶速度小于50km/h时为0-5m，在车辆的行驶速度大于等于50km/h时为0-10m。

优选地，所述校准偏差角度根据如下公式计算：

其中，Δα为校准偏差角度，为目标参照物与所述毫米波雷达的连线垂直于所述毫米波雷达的安装平面时目标参照物的径向速度，V_ego为车辆的行驶速度，α为毫米波雷达的安装角度。

优选地，当获得的校准偏差角度的数量未达到所述预设的数量阈值时，每获得一个新的校准偏差角度，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；