[发明专利]一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆上毫米波雷达的自校准方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取所述车辆的运动状态，所述运动状态包括车辆是否为直行和车辆的行驶速度；

当车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，选取目标参照物，获取每个目标参照物的径向速度；

根据每个目标参照物的径向速度、获取所述径向速度时车辆的行驶速度、毫米波雷达的安装角度计算校准偏差角度；

对获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；当参与滤波的校准偏差角度的数量达到预设的数量阈值时，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。

2.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，

所述目标参照物的选取条件为：

静态物体；

所述静态物体的位置处于所述毫米波雷达探测范围中的预设角度范围内；

所述静态物体的距离所述毫米波雷达的纵向距离和侧向距离均处于预设的距离范围内。

3.如权利要求2所述的自校准方法，其特征在于，

所述预设速度阈值为30km/h；

所述预设角度范围为5°-35°；

所述纵向距离的预设距离范围为10m-40m；

所述侧向距离的预设距离范围在车辆的行驶速度小于50km/h时为0-5m，在车辆的行驶速度大于等于50km/h时为0-10m。

4.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，

所述校准偏差角度根据如下公式计算：

其中，Δα为校准偏差角度，为目标参照物与所述毫米波雷达的连线垂直于所述毫米波雷达的安装平面时目标参照物的径向速度，V_ego为车辆的行驶速度，α为毫米波雷达的安装角度。

5.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，

当获得的校准偏差角度的数量未达到所述预设的数量阈值时，每获得一个新的校准偏差角度，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；

当获得的校准偏差角度的数量达到所述预设的数量阈值时，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿；

当获得的校准偏差角度的数量超出所述预设的数量阈值后，每获得预设数量个新的校准偏差角度时，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度，利用此时获得的当前偏差角度更新所述最终偏差角度，利用更新后的所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。

6.如权利要求1或5所述的自校准方法，其特征在于，

所述自校准方法还包括如下步骤：

判断所述最终偏差角度是否超出预设的自校准范围阈值且在超出所述自校准范围阈值后的第一预设时间内保持稳定；

当判定为是时，禁用雷达的报警功能并点亮对应的故障指示灯；

当判定为否时，启用雷达的报警功能并关闭对应的故障指示灯。

7.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，

所述自校准方法还包括如下步骤：

每隔第二预设时间将自校准过程的中间参数输出存储到非易失存储器中；

所述中间参数包括当前偏差角度、目标参照物列表、偏差角度历史最大最小值、自校准过程百分比、满足自校准过程的有效行驶里程中的一种或多种。

8.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，

所述自校准方法还包括如下步骤：

每隔第三预设时间将自校准过程的中间参数输出存储到非易失存储器中；

所述中间参数包括所有获得的校准偏差角度。