[发明专利]车辆定位方法、装置

说明书

本申请的实施例提供了一种车辆定位方法、装置。该车辆定位方法包括：根据目标车辆的车辆状态信息获取所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息；若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，则根据所述目标车辆所在车道的车道中心线确定所述目标车辆在当前时刻的第二位置信息；根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。本申请实施例的技术方案能够保证在隧道、城市峡谷等GPS信号不好或视觉定位失效的情况下仍能对车辆进行精确定位。

技术领域

本申请涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种车辆定位方法及装置。

背景技术

在高级辅助驾驶以及自动驾驶系统中，高精度定位确定了车的地理信息位置以及道路车道位置姿态，是保证高级辅助驾驶乃至自动驾驶安全的关键一环。然而大部分的现有普通导航定位和自动驾驶定位方案中，定位技术受现实环境约束不稳定。其中，基于组合导航的方案因主要依赖GPS定位，在隧道和城市峡谷区域，GPS信号丢失或多径衰减严重，经常导致定位中断。而主要基于视觉感知定位的方案又严重依赖图像视觉处理，一旦遇到天气以及路面车道线人为缺失，定位稳定性也较差。

发明内容

本申请的实施例提供了一种车辆定位方法及装置，进而至少在一定程度上能够保证在GPS信号丢失或视觉定位失效时，也能对车辆进行精确定位。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆定位方法，包括：根据目标车辆的车辆状态信息获取所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息；若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，则根据所述目标车辆所在车道的车道中心线确定所述目标车辆在当前时刻的第二位置信息；根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆定位装置，包括：获取模块，用于根据目标车辆的车辆状态信息获取所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息；确定模块，用于若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，则根据所述目标车辆所在车道的车道中心线确定所述目标车辆在当前时刻的第二位置信息；修正模块，用于根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，包括：若在当前时刻不能根据所述目标车辆的GPS定位获得定位信息，确定为不满足预设条件。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，包括：若在当前时刻不能根据所述目标车辆两侧车道线以及所述目标车辆预设范围内的参考对象获得定位信息，确定为不满足预设条件。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，包括：若在当前时刻不能根据所述目标车辆所在车道的相邻车道的车道中心线获得定位信息，确定为不满足预设条件。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆定位装置还包括：若在当前时刻通过GPS定位获得所述目标车辆的GPS定位信息，则根据所述GPS定位信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆定位装置还包括：若在当前时刻根据所述目标车辆两侧车道线以及所述目标车辆预设范围内的参考对象获得第三位置信息，则根据所述第三位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆定位装置还包括：若在当前时刻根据所述目标车辆所在车道的相邻车道的车道中心线获得第四位置信息，则根据所述第四位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。