[发明专利]车辆定位方法、装置

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

根据目标车辆的车辆状态信息获取所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息；

若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，则根据所述目标车辆所在车道的车道中心线确定所述目标车辆在当前时刻的第二位置信息；

根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，包括：

若在当前时刻不能根据所述目标车辆的GPS定位获得定位信息，确定为不满足预设条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，包括：

若在当前时刻不能根据所述目标车辆两侧车道线以及所述目标车辆预设范围内的参考对象获得定位信息，确定为不满足预设条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，包括：

若在当前时刻不能根据所述目标车辆所在车道的相邻车道的车道中心线获得定位信息，确定为不满足预设条件。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在当前时刻通过GPS定位获得所述目标车辆的GPS定位信息，则根据所述GPS定位信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在当前时刻根据所述目标车辆两侧车道线以及所述目标车辆预设范围内的参考对象获得第三位置信息，则根据所述第三位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在当前时刻根据所述目标车辆所在车道的相邻车道的车道中心线获得第四位置信息，则根据所述第四位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标车辆的车辆状态信息获取所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息，包括：

获取上一时刻所述目标车辆的航向角速率和速度；

根据所述上一时刻的航向角速率和速度，计算所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的第三位置信息，包括：

通过滤波方法进行所述第二位置信息和所述第一位置信息的融合，得到所述目标车辆的定位结果。

10.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据目标车辆的车辆状态信息获取所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息；

确定模块，用于若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，则根据所述目标车辆所在车道的车道中心线确定所述目标车辆在当前时刻的第二位置信息；

修正模块，用于根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。