[发明专利]一种城市道路线自动划线小车

说明书

本发明涉及一种城市道路线自动划线小车，包括划线小车，划线小车设置有用于驱动小车运动的行进装置和用于设定小车运动轨迹的输入系统，输入系统包括第一控制单元、信号单元和显示单元，第一控制单元用于接收信号单元发出的信号，并根据信号单元发出的信号生成控制指令控制行进装置动作；行进装置包括执行单元、第二控制单元和校正单元，执行单元用于划线小车直行、转弯操作。本发明设置有用于设定小车运动轨迹的输入系统以及用于驱动小车运动的行进装置，可以在小车运行前设定运行轨迹，配合行进装置使小车完成精确划线作业。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种城市道路线自动划线小车。

背景技术

在日常生活中划线车是常用到的道路划线工具，例如公路的车道分界线、斑马线；运动场的跑道分界线、篮球场界线、排球场界线等等，都需要用到划线车进行界线的划定。常用的划线车，为三轮手推式划线车。但是随着经济的的发展，公路的交通标线成为规范公路交通的有效手段之一，人们对路面标线规范要求也越来越高。对于一些竞技运动场的边界尺寸的也有着越来越严格的要求，人力推动划线车的划线方式不仅会产生较大的误差，还会造成一定的资源浪费。为了能够实现高效快速、节省人力、降低成本、划线精准,同时也为了减少划线的繁琐步骤。一些智能划线小车应运而生。

目前一些简单的智能划线车一般由人工进行跟随控制，操作繁琐，同时具有庞大的体积，自动化程度低，如专利公开号为CN105862562A名为《一种划线车》的专利文件中公开了一种划线小车，这种划线小车在使用时划线步骤复杂且体积较大，在进行划线作业时影响公共交通正常运行，且无法做到精确划线。

另外如专利公开号为 CN108517756A名为《一种智能划线车》的专利文件中公开了一种划线小车，采用超声波定位来实现小车划线精确，这种方法在实施时具有一定难度，尤其是绘制较为复杂的图形图案时容易受外界干扰造成偏差，在划线时需要布设现场，使用较为繁琐。

发明内容

本发明为解决现有的划线小车在进行划线作业时操作复杂、划线不够精准以及难以绘制复杂图案的问题，提供了一种城市道路线自动划线小车，设置有用于设定小车运动轨迹的输入系统以及用于驱动小车运动的行进装置，可以在小车运行前设定运行轨迹，配合行进装置使小车完成精确划线作业。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种城市道路线自动划线小车，包括划线小车，所述划线小车设置有用于驱动小车运动的行进装置和用于设定小车运动轨迹的输入系统，所述输入系统包括第一控制单元、信号单元和显示单元，所述第一控制单元输入端连接信号单元，第一控制单元用于接收信号单元发出的信号，并根据信号单元发出的信号生成控制指令控制行进装置动作；

所述行进装置包括执行单元、第二控制单元和校正单元，所述第二控制单元与第一控制单元之间设置有通信单元，所述第二控制单元通过通信单元接收第一控制单元的控制指令，所述第二控制单元根据第一控制单元的控制指令控制执行单元动作；

所述执行单元用于划线小车直行、转弯操作；

所述校正单元用于检测当前划线小车的行进方向，并将检测结果反馈第二控制单元。

进一步地，所述信号单元包括按键矩阵，所述按键矩阵的输出端与第一控制单元的输入端连接，所述第一控制单元包括单片机最小系统，所述第一控制单元连接显示单元，所述显示单元用于显示划线小车的预行路线。

进一步地，所述第二控制单元包括单片机最小系统，所述第二控制单元的输入端与校正单元连接，所述校正单元包括MPU6050芯片。

进一步地，所述执行单元包括带动划线小车后轮转动的编码减速电机、用于划线小车前轮转动的舵机，以及驱动芯片。