[发明专利]基于两挡AMT位置自学习方法

权利要求书

1.一种基于两挡AMT位置自学习方法，所述方法包括：

检测换挡位置传感器是否故障；

当所述换挡位置传感器不存在故障时，则驱动换挡电机以学习1挡极限位置，并获取到与所述1挡对应的第一内收值，根据所述第一内收值以及所学习到的1挡极限值得到1挡位置；

驱动所述换挡电机以学习2挡极限位置，并获取到与所述2挡对应的第二内收值，根据所述第二内收值以及所学习到的2挡极限值得到2挡位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动换挡电机以学习1挡极限位置，包括：

根据以下公式计算第一预设位置，并驱动换挡电机以使得拨叉到达所述第一预设位置：

shf_pos＝(shf_bas-v_min)/(v_max-v_min)

其中，shf_pos为根据位置传感器和学习极限值得到的归一化后的第一预设位置；shf_bas为位置传感器采集数字量，范围为0-4096；v_min为位置自学习到的最小极限值，其中未学习前为随机预设的；v_max为位置自学习到的最大极限值，其中未学习前为随机预设的；

向1挡方向以一定脉冲宽度调制驱动所述换挡电机直至所述归一化量的变化值小于第一阈值时，读取所述位置传感器的值作为1挡极限位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当驱动换挡电机第一预设时间后，仍无法使得拨叉到达所述第一预设位置时，则输出学习失败的结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动所述换挡电机以学习2挡极限位置，包括：

根据以下公式计算第二预设位置，并驱动换挡电机以使得拨叉到达所述第二预设位置：

shf_pos＝(shf_bas-v_min)/(v_max-v_min)

其中，shf_pos为根据位置传感器和学习极限值得到的归一化后的第二预设位置；shf_bas为位置传感器采集数字量，范围为0-4096；v_min为位置自学习到的最小极限值，其中未学习前为随机预设的；v_max为位置自学习到的最大极限值，其中未学习前为随机预设的；

向2挡方向以一定脉冲宽度调制驱动所述换挡电机直至所述归一化量的变化值小于第二阈值时，读取所述位置传感器的值作为2挡极限位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当驱动换挡电机第二预设时间后，仍无法使得拨叉到达所述第二预设位置时，则输出学习失败的结果。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一内收值以及所学习到的1挡极限值得到1挡位置，包括：

获取历史1挡学习位置，所述历史1挡学习位置是根据上一次1挡学习位置以及上一次1挡学习位置之前的1挡学习位置的平均值计算得到的；

根据所述第一内收值以及所学习到的1挡极限值计算本次学习到的当前1挡学习位置；

根据历史1挡学习位置以及当前1挡学习位置计算得到1挡位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二内收值以及所学习到的2挡极限值得到2挡位置，包括：

获取历史2挡学习位置，所述历史2挡学习位置是根据上一次2挡学习位置以及上一次2挡学习位置之前的2挡学习位置的平均值计算得到的；

根据所述第二内收值以及所学习到的2挡极限值计算本次学习到的当前2挡学习位置；

根据历史2挡学习位置以及当前2挡学习位置计算得到2挡位置。

8.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述检测换挡位置传感器是否故障之前，包括：

接收上电指令，并进入自检状态；

当自检完成后，判断是否进行过位置学习；

若未进行位置学习，则继续检测换挡位置传感器是否故障。