[发明专利]一种多夹子搬运机械手

权利要求书

1.一种多夹子搬运机械手，其特征在于，包括：

基座，底部与外部设备相连，顶部的安装平面上架装机械手位置调节机构；

机械手位置调节机构，安装在基座上，包括前后驱动机构和上下驱动机构机械手，前后驱动机构的水平驱动部安装于基座的安装平面上，前后驱动机构的水平滑动部与水平驱动部的活动端相连，使得水平滑动部在水平滑动部的驱动下水平直线往复运行；所述上下驱动机构机械手包括垂直驱动模组和驱动升降板，其中所述垂直驱动模组安装于前后驱动机构的水平滑动部上，驱动升降板与垂直驱动模组的升降端相连，使得驱动升降板在垂直驱动模组以及水平驱动部的共同驱动下，具有水平和垂直两向的运动；

夹子抓取机构调节机构，设置在机械手位置调节机构上，包括安装板、夹子左右调整机构和夹子前后调整机构，所述夹子左右调整机构和夹子前后调整机构均为两套，两套夹子前后调整机构均安装于安装板的底部；两套夹子左右调整机构分别与相应的夹子前后调整机构的水平伸缩端相连，两套夹子左右调整机构之间留有电池夹持区，两套夹子左右调整机构在各自的夹子前后调整机构带动下调整电池夹持区的宽度以适应不同型号的电池；夹子左右调整机构的端部与上下驱动机构机械手的驱动升降板固接，用于调整夹子抓取机构调节机构的纵向高度；夹子左右调整机构的底部沿轴向设有一排夹取安装部，用于安装夹子抓取机构；

以及夹子抓取机构，包括夹子夹紧度调整装置和由一对夹子片构成的夹子，所述夹子夹紧度调整装置的固定部上端安装在夹子左右调整机构的底部的夹取安装部上，夹子铰接在固定部的下端，并保持夹子的前端夹紧钳口朝向一致；夹子的后端设有供夹子夹紧度调整装置的伸缩部插入的调整缺口，通过调整夹子夹紧度调整装置的伸缩部的插入位置以调整夹子的夹紧钳口的开合程度。

2.如权利要求1所述的一种多夹子搬运机械手，其特征在于：所述前后驱动机构共两套，包括作为水平驱动部的驱动单元、直线模组与作为水平滑动部的移动板，直线模组水平安装于基板的安装平面上，并保持两套前后驱动机构的直线模组平行；驱动单元的输出端与直线模组的动力输入端相连，移动板固装在直线模组的滑动块上，使得移动板在驱动单元的驱动下沿直线模组轴向直线往复运动，以移动电池本体搬运到目标位置。

3.如权利要求1所述的一种多夹子搬运机械手，其特征在于：所述夹子左右调整机构共两套，且两套夹子左右调整机构之间留有电池夹持区，包括前后调节滑块固定装置、交叉伸缩机构、缓冲块、调节背板、移动导轨滑块组件和滑块固定板，调节背板安装于夹子前后调整机构的水平伸缩端，通过前后调整机构调整两正对的调节背板之间间距；移动导轨滑块组件包括导轨和滑块，其中导轨铺装在调节背板的表面，滑块滑动安装于导轨上；缓冲块安装在移动导轨滑块组件端部的调节背板上，防止交叉伸缩机构的端部与同侧的前后调节滑块固定装置接触；交叉伸缩机构由若干个相互铰接的伸缩单元组成，并且每个伸缩单元对应设置铰接一块滑块固定板，滑块固定板与移动导轨滑块组件的滑块固接，使得滑块固定板在滑块的带动下沿导轨轴向移动；调节背板与滑块固定板分别通过端部的前后调节滑块固定装置安装在上下驱动机构机械手的驱动升降板上。

4.如权利要求3所述的一种多夹子搬运机械手，其特征在于：所述伸缩单元为十字形铰接架，其中铰接架的端部分别与相邻的铰接架的端部铰接，铰接架的中间铰接轴配装一块滑块固定板。

5.如权利要求4所述的一种多夹子搬运机械手，其特征在于：夹子前后调整机构包括前后调整驱动单元、驱动连接装置、滚珠丝杆螺母副及前后移动连接板，前后调整驱动单元通过驱动连接装置安装于安装板上；滚珠丝杆设置在驱动连接装置和前后移动连接板之间，四个部件呈水平平行分布；滚珠丝杆螺母副的滚珠丝杆的端部与前后调整驱动单元的输出端相连，滚珠丝杆螺母副的螺母与前后移动连接板固接，并且滚珠丝杆的中心轴平行，并保持滚珠丝杆上的螺母运动方向相向或反向；前后移动连接板安装固定在调节背板上，使得调节背板在螺母带动下沿滚珠丝杆轴向直线往复移动，用来改变两块调节背板的相对距离，以适应电池的不同尺寸。