[发明专利]一种设计运行区域ODD判断方法、装置及相关设备

说明书

本发明实施例公开了一种设计运行区域ODD判断方法、装置以及相关设备，所述方法包括：确定所述自动驾驶系统在目标路段的ODD，所述ODD对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的ODD。采用本申请，能够判定自动驾驶系统是否在设计运行区域ODD内。

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种设计运行区域ODD判断方法、装置及相关设备。

背景技术

在SAEJ3016标准中，将车辆的驾驶自动化(driving automation)等级划分为L0-L5，分别对应从无驾驶自动化到完全驾驶自动化的5个等级。其中，具体包括：0级驾驶自动化(无驾驶自动化)、1级驾驶自动化(驾驶辅助)、2级驾驶自动化(部分驾驶自动化)、3级驾驶自动化(有条件驾驶自动化)、4级驾驶自动化(高度驾驶自动化)和5级驾驶自动化(完全驾驶自动化)。自动驾驶系统能否在其对应的设计运行范围(Operational design domain，ODD)内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，是否具备与所执行的横向或纵向运动控制相适应的目标和事件探测与响应的能力是驾驶自动化分级的重要依据。可以理解的是，在0级驾驶自动化中可以不设置ODD，以及在5级驾驶自动化中一般可以不受ODD的限制。

根据SAE J3016标准，设计运行工况，也称设计运行范围或者设计运行区域，是指某个自动驾驶系统或者自动驾驶特性被设计运行的运行条件，即某个自动驾驶功能的运行条件。示例性的，运行工况可以包含但是不限于，环境，地理位置，时间限制，交通和道路特征、装载自动驾驶系统的车辆的状态(例如运行速度)等。可以理解的是，ODD也包含系统本身特征，例如：自动驾驶功能运行要求的传感能力、决策能力、执行能力中的一项或者多项。

因此，在自动驾驶系统中，判定当前实际运行区域是否满足设计运行区域ODD，是亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种设计运行区域ODD判断方法及相关设备，能够判定自动驾驶系统是否在设计运行区域ODD内。

第一方面，本发明实施例提供了一种设计运行区域ODD判断方法，所述方法包括：

确定所述自动驾驶系统在目标路段的ODD，所述ODD对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；

获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；

当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的ODD。